[发明专利]滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、滑槽、滑块、辅助杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段沿直线轨迹平动，适用于在工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，而无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，达到自适应抓取不同大小、形状物体的目的；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。

主权项

一种滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、电机、传动机构、限位凸块和第一簧件；所述电机固接在基座上，所述电机的输出轴与传动机构输入端相连，所述传动机构的输出端与第二连杆相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，所述第一轴套设在第一连杆上，所述第三连杆的一端套接在第一轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上，所述第二指段的一端套接在第三轴上，第二指段的另一端套接在远关节轴上，所述第二连杆的一端套接在近关节轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上，所述第四连杆的一端套接在第二轴上，第四连杆的另一端套接在第三轴上，所述限位凸块固接在基座上，所述第一簧件的两端分别连接第一连杆和基座；其特征在于：该滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置还包括滑槽、滑块、辅助杆、第二簧件和第二指段表面罩；所述滑槽固接在第一连杆上；所述滑块滑动镶嵌在滑槽中，滑块在滑槽中的滑动方向与第一连杆的中心线相互平行；所述辅助杆的一端固接在滑块上，辅助杆的另一端与第二指段表面罩相连，通过滑块、辅助杆和第二指段表面罩的连接关系，使得第二指段表面罩相对于第一连杆的距离为恒定值；所述第二指段表面罩滑动镶嵌在第二指段上，第二指段表面罩相对于第二指段的运动方向与第一连杆的中心线互相垂直。