[发明专利]一种基于RGB-D相机的物体对称轴检测方法有效
| 申请号： | 201711165747.2 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108010036B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 黄敏;李浩;朱启兵;李艳华 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/66;G06T7/68;G06T7/80 |
| 代理公司： | 32228 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的物体对称轴检测方法，涉及图像处理领域，该方法包括：获取自然场景下的目标物体的图像的三维点云数据，根据色差阈值分割法从三维点云数据中识别出目标物体所在区域的点云对应的目标点云数据，以目标点云数据的为中心建立球坐标系，利用球坐标系分割法选出n | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 相机 物体 对称轴 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于RGB-D相机的物体对称轴检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n对RGB-D相机的彩色相机和深度相机进行标定，获取所述RGB-D相机的相机参数；/n通过RGB-D相机的彩色相机获取目标物体的彩色图像，通过RGB-D相机的深度相机获取所述目标物体的深度图像；/n根据所述RGB-D相机的相机参数将所述深度图像映射到所述彩色图像所在的彩色图像像素坐标系中，获得对齐后的深度图像，并将所述彩色图像和所述对齐后的深度图像处理为三维点云数据，所述三维点云数据包括点云的三维坐标和颜色信息；/n根据色差阈值分割法从所述三维点云数据中识别出目标点云数据，所述目标点云数据是所述目标物体所在区域的点云对应的数据；/n求取所述目标点云数据的质心，并以所述质心为中心建立球坐标系，利用球坐标系分割法选出n
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