[发明专利]一种自动驾驶纵向统一规划方法及系统有效
| 申请号： | 201711145428.5 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN108045373B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陈慧;阮焱东 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/10;B60W40/107 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶纵向统一规划方法及系统，所述规划方法包括以下步骤：1)基于一统一的描述本车周围环境信息的环境模型，在车辆行驶过程中实时规划期望加速度；2)根据所述期望加速度和实际加速度控制车辆的纵向运动。本发明可实现基于环境约束、性能指标和驾驶行为的局部最优纵向规划。与现有技术相比，本发明具有对不同交通场景都具有较好的适用性、保证最终纵向运动的最优性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 纵向 统一规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶纵向统一规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1)基于一统一的描述本车周围环境信息的环境模型，在车辆行驶过程中实时规划期望加速度；2)根据所述期望加速度和实际加速度控制车辆的纵向运动；所述步骤1)具体为：11)候选加速度生成：结合上一时刻的期望加速度数值，根据车辆纵向加速度和加加速度的约束，生成一系列待筛选的候选加速度；12)车辆位置预测：基于车辆运动学模型和车辆始终沿当前航向角方向行驶的假设，针对每一候选加速度计算其在未来不同时间域内所到达的位置；13)期望加速度求解：构建一评价函数，根据车辆位置预测结果对各候选加速度评价，以最小化评价函数的方式获得期望加速度。
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