[发明专利]一种机器人动态抓取方法及系统在审
| 申请号： | 201711116918.2 | 申请日： | 2017-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN107992881A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 李友浩;张弓;王卫军;韩彰秀;蔡君义 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州番禺容大专利代理事务所(普通合伙)44326 | 代理人： | 刘新年,潘素云 |
| 地址： | 511458 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人动态抓取方法及系统，该方法包括如下步骤S1、实时接收工业相机传输而来的采集图像，并对所得图像进行预处理；S2、利用基于多线索的模板跟踪算法确定前景目标区域；S3、采用基于边缘梯度的模板匹配算法对前景目标进行精确识别；S4、采用随机采样一致性算法对视场内该物体的运动信息建模；S5、结合摄像机标定及手眼标定参数，实时反馈给机器人进行动态抓取。本发明采用基于多线索的目标跟踪算法，能高效、准确地提取运动目标前景区域；本发明在机器人分拣的应用场景下，能有效的提高视觉运动目标跟踪算法的运行速度，实现高帧率实时识别，进而提高视觉伺服的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人动态抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、实时接收工业相机传输而来的采集图像，并对所得图像进行预处理；S2、利用基于多线索的模板跟踪算法确定前景目标区域；S3、采用基于边缘梯度的模板匹配算法对前景目标进行精确识别；S4、采用随机采样一致性算法对视场内该物体的运动信息建模；S5、结合摄像机标定及手眼标定参数，实时反馈给机器人进行动态抓取。
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