[发明专利]一种基于少输入阵列输出的两转一移三自由度并联机构

摘要

一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动支链、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，3‑RRS并联机构的三条支链上端都是通过球副与输出动平台相连，下端通过转动副与机架相连，能够实现绕水平面上相垂直轴线转动以及沿竖直轴移动三个自由度；PPP串联主动链驱动中间平台，使得中间平台可以三维空间内实现任意方向平移，中间平台下端与PPP串联主动链输出件连接，上端与中间连杆固连，中间连杆上端通过球副与并联机构输出动平台连接，通过串联主动链实现对中间平台的驱动，中间平台通过n个中间连杆带动n个3‑RRS并联机构输出动平台的阵列输出。本发明大大提高了能源利用率和工作效率，在天线、娱乐设施等场合具有广阔应用前景。

主权项

一种少输入阵列输出两转一移三自由度并联机构，其包括机架、PPP串联主动链、中间平台、n个3‑RRS被动并联机构以及与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆，其特征在于：所述PPP串联主动支链包括三个移动副和三个串联连杆，其中第一移动副通过第一串联连杆与第二移动副连接，第一移动副可实现水平方向的前后移动，第二移动副通过第二串联连杆与第三移动副连接，第二移动副可实现水平方向的左右移动，第三移动副通过第三串联连杆与中间平台连接，第三移动副可实现竖直方向的上下移动，所述三个移动副串联后通过第三串联连杆与中间平台固联，能够实现中间平台在三维空间内任意方向上的平移；所述3‑RRS并联机构包括三条结构相同的RRS支链和输出动平台，每条RRS支链包括第一转动副、第二转动副、第一连杆、第二连杆和第一球副，其中第一连杆的一端通过第一转动副与机架连接，第一连杆的另一端通过第二转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆另一端通过第一球副与输出动平台连接，所述第一转动副和第二转动副的轴线平行；三条RRS支链的第一转动副呈正三角形均布在机架上，其任意两个转动副的轴线夹角为120°，三个第一球副呈正三角形均布在输出动平台上；与3‑RRS被动并联机构数量相等的中间连杆的一端分别通过第二球副与对应的3‑RRS并联机构输出动平台的中心连接，每个输出动平台中心正下方的机架上设有通孔，该中间连杆的另一端穿过该通孔与中间平台连接。