[发明专利]具有协同动作区域的机器人系统有效
| 申请号： | 201711057356.9 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN108068111B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 稻叶豪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有协同动作区域的机器人系统，其包含：位置记录部，其记录通过停止部使机器人已停止时的机器人的停止位置；以及位置分布生成部，其生成由位置记录部记录的机器人的停止位置的分布。并且，控制装置包含速度变更部，其根据生成的机器人的停止位置的分布，变更机器人的动作速度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 停止位置 机器人系统 位置记录部 协同动作 控制装置 速度变更 位置分布 记录 变更 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其具有作业者和机器人能够同时进入的协同动作区域，该机器人系统具备控制所述机器人的控制装置，该控制装置包含：停止部，其在施加给所述机器人的外力超过了预定的限制值的情况下，使所述机器人停止，其特征在于，该控制装置还包含：位置记录部，其记录通过该停止部使得所述机器人已停止时的所述机器人的停止位置或所述机器人的停止位置以及姿势；位置分布生成部，其生成由该位置记录部记录的所述机器人的停止位置的分布；以及速度变更部，其根据由该位置分布生成部生成的所述机器人的停止位置的分布，变更所述机器人的动作速度。
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