[发明专利]具有协同动作区域的机器人系统

说明书

本发明提供一种具有协同动作区域的机器人系统，其包含：位置记录部，其记录通过停止部使机器人已停止时的机器人的停止位置；以及位置分布生成部，其生成由位置记录部记录的机器人的停止位置的分布。并且，控制装置包含速度变更部，其根据生成的机器人的停止位置的分布，变更机器人的动作速度。

技术领域

本发明涉及一种具有作业者和机器人能够同时进入的协同动作区域的机器人系统。

背景技术

近年来，开发了一种在生产现场混合配置作业者和机器人，使作业者和机器人分担生产作业的协作机器人系统。为了确保作业者的安全，有时会在作业者与机器人之间配置安全栏。然而，当配置安全栏时会导致作业延迟，近年来提出了一种不使用安全栏的协作机器人系统。

在日本专利第5927284号公报中，为了确保作业者的安全，当机器人接近或接触作业者时，根据检测出的外力使机器人停止。另外，在日本特开2007-283450号公报中，在作业者或机器人进入预定区域的情况下，限制机器人的动作速度。如此，在专利第5927284号公报和特开2007-283450号公报中，能够确保作业者的安全。

然而，在专利第5927284号公报等中，在机器人已停止的情况下，需要重新开始机器人的动作的操作，为了提高机器人的作业效率，希望机器人尽量不停止。

另外，在机器人和作业者无意识地接触的情况下，作业者引发作业失误的可能性较高。因此，当机器人和作业者频繁接触时，作业效率和安全性下降。并且，在特开2007-283450号公报中，操作者需要使用安全传感器等预先明确定义预定区域。这种事先的作业既繁杂又耗时间。

专利第5927284号公报

特开2007-283450号公报

发明内容

本发明是鉴于这种情况而提出的，其目的在于，提供一种无需事先的作业即可谋求提高作业效率和作业者安全性的协作机器人系统。

为了达成上述目的，根据发明的第一方式，提供一种具有作业者和机器人能够同时进入的协同动作区域的机器人系统，其具备控制装置，该控制装置控制所述机器人，该控制装置包含：停止部，其在施加给所述机器人的外力超过了预定的限制值的情况下，使所述机器人停止；位置记录部，其记录通过该停止部所述机器人已停止时的所述机器人的停止位置或所述机器人的停止位置和姿势；位置分布生成部，其生成由该位置记录部记录的所述机器人的停止位置的分布；以及速度变更部，其根据由该位置分布生成部生成的所述机器人的停止位置的分布，变更所述机器人的动作速度。

通过对附图所示的本发明的典型的实施方式进行详细说明，本发明的这些目的、特征、优势以及其他的目的、特征、优势会变得更明确。

附图说明

图1表示本发明的人协作机器人系统的基本结构。

图2表示在X方向和Y方向的机器人的移动。

图3用于说明速度限制区域的设定和路径的变更。

图4是表示在X方向和Y方向的机器人的移动的另一图。

图5表示多个人协作机器人系统的结构。

具体实施方式

下面参照附图对本发明的实施方式进行说明。在下面的图中，对相同的部件附加相同的参照符号。为了便于理解，对这些附图的比例尺进行适当变更。

图1是表示本发明的人协作机器人系统的基本结构的图。如图1所示，人协作机器人系统1主要包含：机器人10、控制机器人10的控制装置20以及人11。机器人10被配置在人11的附近，在人协作机器人系统1中，机器人10和人11能够共享作业空间来进行协作作业。