[发明专利]一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置

摘要

本发明公开了一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，包括行走装置和车轮，车轮驱动安装在行走装置的底端，行走装置上端设有驱动主轴，该驱动主轴的另一端固定连接带底座油缸，下安装架固定安装在油缸的下端，该下安装架上固定安装有内壁清洁头驱动臂，内壁清洁头驱动臂的末端固定安装有内壁清洁头，上安装架固定安装在油缸座的上端，该上安装架上固定安装有底座清洁头驱动臂，底座清洁头驱动臂的末端固定安装有底座清洁头。本发明中行走装置通过车轮在母线筒内行走，通过内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂分别驱动内壁清洁头和底座清洁头，使两个清洁头在母线筒内完成清洁工作。

主权项

一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，包括行走装置（1）和车轮（2），所述车轮（2）驱动安装在行走装置（1）的底端，其特征在于：所述行走装置（1）上端贯穿设有安装槽（101），所述安装槽（101）内活动插接有驱动主轴（3），所述驱动主轴（3）的一端固定连接主驱动电机（301）的驱动端，所述主驱动电机（301）固定安装在行走装置（1）上，该驱动主轴（3）的另一端固定连接带底座油缸（4），所述带底座油缸（4）包括油缸（41）、油缸座（42）、上安装架（43）和下安装架（44），所述油缸座（42）位于油缸（41）的上端，且驱动主轴（3）的另一端固定连接在带底座油缸（4）的油缸座（42）上，所述下安装架（44）固定安装在油缸（41）的下端，该下安装架（44）上固定安装有内壁清洁头驱动臂（6），所述内壁清洁头驱动臂（6）的末端固定安装有内壁清洁头（7），所述上安装架（43）固定安装在油缸座（42）的上端，该上安装架（43）上固定安装有底座清洁头驱动臂（8），所述底座清洁头驱动臂（8）的末端固定安装有底座清洁头（9）；所述内壁清洁头驱动臂（6）包括上部万向节（61）、第一十字轴（62）、中部万向节（63）、第二十字轴（64）、下部万向节（65）和第一驱动侧轴（66），所述第一驱动侧轴（66）活动插接在下安装架（44）上，该第一驱动侧轴（66）的一端固定连接第一侧驱动电机（51）的驱动端，所述第一侧驱动电机（51）固定安装在下安装架（44）上，所述第一驱动侧轴（66）的另一端固定连接有下部万向节（65），所述下部万向节（65）和中部万向节（63）的下端通过第二十字轴（64）活动连接，所述中部万向节（63）的上端和上部万向节（61）通过第一十字轴（62）活动连接，所述上部万向节（61）的末端固定安装有内壁清洁头（7）；所述内壁清洁头驱动臂（6）还包括第一马达（67）、第二马达（68）、第三马达（69）、第四马达（610），所述第一马达（67）的驱动端连接第一十字轴（62）的一个端面，且第一马达（67）固定安装在上部万向节（61）上，所述第二马达（68）的驱动端连接第一十字轴（62）的另一个端面，且第二马达（68）固定安装在中部万向节（63）的上端，所述第三马达（69）的驱动端连接第二十字轴（64）的一个端面，且第三马达（69）固定安装在中部万向节（63）的下端，所述第四马达（610）驱动端连接第二十字轴（64）的另一个端面，且第四马达（610）固定安装在下部万向节（65）上；所述底座清洁头驱动臂（8）包括第二驱动侧轴（81）、球笼铰（82）、第一连杆（83）和第二连杆（84），所述第二驱动侧轴（81）活动插接在上安装架（43）上，该第二驱动侧轴（81）的一端固定连接有第二侧驱动电机（52）,所述第二侧驱动电机（52）固定安装在上安装架（43）上，所述第二驱动侧轴（81）的另一端通过球笼铰（82）固定连接第一连杆（83）的一端，所述第一连杆（83）的另一端通过球笼铰（82）固定连接第二连杆（84）的一端，所述第二连杆（84）的另一端通过球笼铰（82）固定连接底座清洁头（9）。