[发明专利]一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置

说明书

技术领域

本发明涉及变电站技术领域，具体为一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置。

背景技术

在变电站内，GIS母线被广泛使用，主要结构由母线筒和导电杆（导体）组成，导电杆安装在母线筒内，呈三角形布置。在安装过程中，必须将母线筒内表面清洁除尘，将灰尘吸附干净，若里面有灰尘，会在通电过程中造成绝缘子放电。要求清洁后，表面清洁度达到Sa2.5级以上，且筒内湿度要小于50%。目前的清洁方法是人工使用工业无水乙醇，工业洁净纸或绸缎，对波纹筒内壁、导体、绝缘支撑、屏蔽梅花触头、法兰表面进行手工擦拭。操作前，操作者需更换专用工作服、带防护手套、防尘帽、拿掉身上多余物品方可操作，但人工操作很难做到清洁后完全达到使用要求，且容易造成二次污染，通电后容易造成放电事故，带来难以想象的经济损失，甚至可能造成人员伤亡的后果。

由于母线筒内导杆等结构安装较为复杂，且筒内空间狭小，采用机械方式进行清洁时，需要灵活且准确的控制清洁头，使其在母线筒内区域完成清洁工作，为此我们提出一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，包括行走装置和车轮，所述车轮驱动安装在行走装置的底端，所述行走装置上端贯穿设有安装槽，所述安装槽内活动插接有驱动主轴，所述驱动主轴的一端固定连接主驱动电机的驱动端，所述主驱动电机固定安装在行走装置上，该驱动主轴的另一端固定连接带底座油缸，所述带底座油缸包括油缸、油缸座、上安装架和下安装架，所述油缸座位于油缸的上端，且驱动主轴的另一端固定连接在带底座油缸的油缸座上，所述下安装架固定安装在油缸的下端，该下安装架上固定安装有内壁清洁头驱动臂，所述内壁清洁头驱动臂的末端固定安装有内壁清洁头，所述上安装架固定安装在油缸座的上端，该上安装架上固定安装有底座清洁头驱动臂，所述底座清洁头驱动臂的末端固定安装有底座清洁头；

所述内壁清洁头驱动臂包括上部万向节、第一十字轴、中部万向节、第二十字轴、下部万向节和第一驱动侧轴，所述第一驱动侧轴活动插接在下安装架上，该第一驱动侧轴的一端固定连接第一侧驱动电机的驱动端，所述第一侧驱动电机固定安装在下安装架上，所述第一驱动侧轴的另一端固定连接有下部万向节，所述下部万向节和中部万向节的下端通过第二十字轴活动连接，所述中部万向节的上端和上部万向节通过第一十字轴活动连接，所述上部万向节的末端固定安装有内壁清洁头；

所述内壁清洁头驱动臂还包括第一马达、第二马达、第三马达、第四马达，所述第一马达的驱动端连接第一十字轴的一个端面，且第一马达固定安装在上部万向节上，所述第二马达的驱动端连接第一十字轴的另一个端面，且第二马达固定安装在中部万向节的上端，所述第三马达的驱动端连接第二十字轴的一个端面，且第三马达固定安装在中部万向节的下端，所述第四马达驱动端连接第二十字轴的另一个端面，且第四马达固定安装在下部万向节上；

所述底座清洁头驱动臂包括第二驱动侧轴、球笼铰、第一连杆和第二连杆，所述第二驱动侧轴活动插接在上安装架上，该第二驱动侧轴的一端固定连接有第二侧驱动电机,所述第二侧驱动电机固定安装在上安装架上，所述第二驱动侧轴的另一端通过球笼铰固定连接第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过球笼铰固定连接第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过球笼铰固定连接底座清洁头。

作为本发明的一种改进，所述带底座油缸垂直于水平面固定安装在行走装置上，通过主驱动电机驱动驱动主轴转动，并带动带底座油缸转动。

作为本发明的一种改进，所述上部万向节的下端两侧对称设有第一固定耳，两个所述第一固定耳上贯穿设有第一轴孔，所述中部万向节的上端和下端两侧分别对称设有第二固定耳和第三固定耳，所述第二固定耳和第三固定耳上分别贯穿设有第二轴孔和第三轴孔，所述下部万向节的下端两侧对称设有第四固定耳，两个所述第四固定耳上贯穿设有第四轴孔。

作为本发明的一种改进，所述第一十字轴由第一轴体和第一活动轴构成，所述第一轴体为正方体型结构，其前端面、后端面、左端面以及右端面上均固定设有第一活动轴，所述第一活动轴为圆柱形结构，所述第二十字轴由第二轴体和第二活动轴，其结构和第一活动轴保持一致。