[发明专利]一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置

权利要求书

1.一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，包括行走装置（1）和车轮（2），所述车轮（2）驱动安装在行走装置（1）的底端，其特征在于：所述行走装置（1）上端贯穿设有安装槽（101），所述安装槽（101）内活动插接有驱动主轴（3），所述驱动主轴（3）的一端固定连接主驱动电机（301）的驱动端，所述主驱动电机（301）固定安装在行走装置（1）上，该驱动主轴（3）的另一端固定连接带底座油缸（4），所述带底座油缸（4）包括油缸（41）、油缸座（42）、上安装架（43）和下安装架（44），所述油缸座（42）位于油缸（41）的上端，且驱动主轴（3）的另一端固定连接在带底座油缸（4）的油缸座（42）上，所述下安装架（44）固定安装在油缸（41）的下端，该下安装架（44）上固定安装有内壁清洁头驱动臂（6），所述内壁清洁头驱动臂（6）的末端固定安装有内壁清洁头（7），所述上安装架（43）固定安装在油缸座（42）的上端，该上安装架（43）上固定安装有底座清洁头驱动臂（8），所述底座清洁头驱动臂（8）的末端固定安装有底座清洁头（9）；

所述内壁清洁头驱动臂（6）包括上部万向节（61）、第一十字轴（62）、中部万向节（63）、第二十字轴（64）、下部万向节（65）和第一驱动侧轴（66），所述第一驱动侧轴（66）活动插接在下安装架（44）上，该第一驱动侧轴（66）的一端固定连接第一侧驱动电机（51）的驱动端，所述第一侧驱动电机（51）固定安装在下安装架（44）上，所述第一驱动侧轴（66）的另一端固定连接有下部万向节（65），所述下部万向节（65）和中部万向节（63）的下端通过第二十字轴（64）活动连接，所述中部万向节（63）的上端和上部万向节（61）通过第一十字轴（62）活动连接，所述上部万向节（61）的末端固定安装有内壁清洁头（7）；

所述内壁清洁头驱动臂（6）还包括第一马达（67）、第二马达（68）、第三马达（69）、第四马达（610），所述第一马达（67）的驱动端连接第一十字轴（62）的一个端面，且第一马达（67）固定安装在上部万向节（61）上，所述第二马达（68）的驱动端连接第一十字轴（62）的另一个端面，且第二马达（68）固定安装在中部万向节（63）的上端，所述第三马达（69）的驱动端连接第二十字轴（64）的一个端面，且第三马达（69）固定安装在中部万向节（63）的下端，所述第四马达（610）驱动端连接第二十字轴（64）的另一个端面，且第四马达（610）固定安装在下部万向节（65）上；

所述底座清洁头驱动臂（8）包括第二驱动侧轴（81）、球笼铰（82）、第一连杆（83）和第二连杆（84），所述第二驱动侧轴（81）活动插接在上安装架（43）上，该第二驱动侧轴（81）的一端固定连接有第二侧驱动电机（52）,所述第二侧驱动电机（52）固定安装在上安装架（43）上，所述第二驱动侧轴（81）的另一端通过球笼铰（82）固定连接第一连杆（83）的一端，所述第一连杆（83）的另一端通过球笼铰（82）固定连接第二连杆（84）的一端，所述第二连杆（84）的另一端通过球笼铰（82）固定连接底座清洁头（9）。

2.根据权利要求1所述的一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，其特征在于：所述带底座油缸（4）垂直于水平面固定安装在行走装置（1）上，通过主驱动电机（301）驱动驱动主轴（3）转动，并带动带底座油缸（4）转动。

3.根据权利要求1所述的一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，其特征在于：所述上部万向节（61）的下端两侧对称设有第一固定耳（6101），两个所述第一固定耳（6101）上贯穿设有第一轴孔（6102），所述中部万向节（63）的上端和下端两侧分别对称设有第二固定耳（6301）和第三固定耳（6304），所述第二固定耳（6301）和第三固定耳（6304）上分别贯穿设有第二轴孔（6302）和第三轴孔（6305），所述下部万向节（65）的下端两侧对称设有第四固定耳（6501），两个所述第四固定耳（6501）上贯穿设有第四轴孔（6502）。

4.根据权利要求1所述的一种变电站母线筒内壁清洁机器人用驱动臂装置，其特征在于：所述第一十字轴（62）由第一轴体（621）和第一活动轴（622）构成，所述第一轴体（621）为正方体型结构，其前端面、后端面、左端面以及右端面上均固定设有第一活动轴（622），所述第一活动轴（622）为圆柱形结构，所述第二十字轴（64）由第二轴体（641）和第二活动轴（642），其结构和第一活动轴（62）保持一致。