[发明专利]自动驾驶控制装置

摘要

本发明提供在通过收费站口的区间也能够继续自动驾驶的车辆用的自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置在车辆的自动驾驶控制执行的过程中，基于定位结果和地图信息判断在车辆前方的预定距离以内是否存在收费站口，在所述收费站口存在于所述预定距离以内的情况下，进一步地当利用所述外部环境识别装置识别出所述车辆正在行驶的道路的宽度扩宽了时，转换成站口通过模式，在所述站口通过模式下，基于由所述外部环境识别装置识别出的所述收费站口的位置信息，设定所述车辆通过所述收费站口的目标路径。

主权项

一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述自动驾驶控制装置具备：外部环境识别装置，其识别车辆的外部环境；行驶信息检测装置，其检测所述车辆的行驶信息；定位装置，其进行所述车辆的定位；地图信息输出装置，其存储包括道路形状信息的地图信息；以及控制部，其基于所述外部环境的识别结果、所述行驶信息、所述定位的结果和所述道路形状信息，进行所述车辆的自动驾驶控制，所述控制部在所述自动驾驶控制执行的过程中，基于所述定位的结果和所述地图信息来判断在所述车辆正在行驶的道路上的从所述车辆起算预定距离以内是否存在收费站口，在所述收费站口存在于所述预定距离以内的情况下，进一步地当利用所述外部环境识别装置识别出所述车辆正在行驶的道路的宽度扩宽了时、或当利用所述外部环境识别装置不能识别出所述车辆正在行驶的道路的宽度时，所述控制部转换为站口通过模式，在所述站口通过模式下，所述控制部基于由所述外部环境识别装置识别出的所述收费站口的位置信息、和根据所述地图信息确定的所述收费站口的位置信息中的至少一种，设定所述车辆通过所述收费站口的目标路径，并控制所述车辆的行驶速度和转向角以使所述车辆沿着所述目标路径行驶。