[发明专利]移动机器人的视频监控方法

摘要

本发明涉及一种移动机器人的视频监控方法，包括如下步骤：基于机器人构建的地图，设置隐私区域；基于机器人的位置和摄像头的拍摄角度所拍摄的图像，判断当前拍摄的图像是否包含隐私内容；如果是，则屏蔽图像中所包含的隐私内容；如果否，则继续监控。通过在机器人所构建的地图中设置隐私区域，使得机器人在后续的视频监控过程中能判断所拍摄的图像是否包含隐私内容，从而对图像中的隐私内容进行屏蔽处理，以此保证移动机器人视频监控的安全性，避免隐私的泄露。

主权项

1.一种移动机器人的视频监控方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人构建的地图，设置隐私区域；基于机器人自身的定位数据，确定机器人在所述地图中的当前位置和当前方向；基于所述当前位置和所述当前方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度在所述地图中所覆盖的拍摄区域；判断所述拍摄区域中是否包含隐私区域；如果否，则确定当前拍摄的图像不包含隐私内容，继续监控；如果是，则确定当前拍摄的图像包含隐私内容，屏蔽图像中所包含的隐私内容；其中，所述屏蔽图像中所包含的隐私内容，具体包括如下步骤：确定所述摄像头的拍摄角度，所述拍摄角度所对应的两条边分别为第一拍摄角边和第二拍摄角边，所述第一拍摄角边对应图像一侧的第一最外侧边，所述第二拍摄角边对应图像另一侧的第二最外侧边；确定所述拍摄区域中所包含的隐私区域投射至所述摄像头时所形成的位于所述拍摄角度内的最大屏蔽角度，所述最大屏蔽角度所对应的两条边分别为第一屏蔽角边和第二屏蔽角边；基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，确定图像中所包含的隐私内容为所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容；屏蔽图像中所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容。