[发明专利]移动机器人的视频监控方法

权利要求书

1.一种移动机器人的视频监控方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人构建的地图，设置隐私区域；

基于机器人自身的定位数据，确定机器人在所述地图中的当前位置和当前方向；

基于所述当前位置和所述当前方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度在所述地图中所覆盖的拍摄区域；

判断所述拍摄区域中是否包含隐私区域；

如果否，则确定当前拍摄的图像不包含隐私内容，继续监控；

如果是，则确定当前拍摄的图像包含隐私内容，屏蔽图像中所包含的隐私内容；

其中，所述屏蔽图像中所包含的隐私内容，具体包括如下步骤：

确定所述摄像头的拍摄角度，所述拍摄角度所对应的两条边分别为第一拍摄角边和第二拍摄角边，所述第一拍摄角边对应图像一侧的第一最外侧边，所述第二拍摄角边对应图像另一侧的第二最外侧边；

确定所述拍摄区域中所包含的隐私区域投射至所述摄像头时所形成的位于所述拍摄角度内的最大屏蔽角度，所述最大屏蔽角度所对应的两条边分别为第一屏蔽角边和第二屏蔽角边；

基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，确定图像中所包含的隐私内容为所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容；

屏蔽图像中所述第一屏蔽线和所述第二屏蔽线之间的内容。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人构建的地图，设置隐私区域，包括如下步骤：

构建地图；

将所述地图显示至控制终端；

确定所述控制终端在所述地图中圈定的范围；

把所述圈定的范围作为所述隐私区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人构建的地图，设置隐私区域，包括如下步骤：

构建地图；

接收设置隐私区域的指令；

接收外部导航指令，按所述外部导航指令行走，并记录行走路径；

将所述行走路径所圈定的对应所述地图中的范围作为隐私区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前位置和所述当前方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度在所述地图中所覆盖的拍摄区域的步骤之前，还包括如下步骤：

基于所述当前位置，判断机器人是否在所述隐私区域；

如果是，则确定当前拍摄的图像包含隐私内容，屏蔽图像中所包含的隐私内容；

如果否，则进入所述基于所述当前位置和所述当前方向，确定机器人的摄像头的拍摄角度在所述地图中所覆盖的拍摄区域的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线和第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线，包括如下步骤：

以摄像头的位置为原点建立XY轴坐标系，所述原点的坐标为(X0，Y0)；

确定所述摄像头的拍摄角度为ω；

确定所述摄像头拍摄方向与X轴的夹角为α，所述拍摄方向为所述拍摄角度的角平分线方向；

确定所述最大屏蔽角度的所述第一屏蔽角边与所述隐私区域相交的点的坐标为(X1，Y1)，所述第二屏蔽角边与所述隐私区域相交的点的坐标为(X2，Y2)；

确定所述第一屏蔽角边与X轴的夹角为β，β＝arctan((Y1-Y0)/(X1-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第一屏蔽角边之间的夹角为θ1，θ1＝β-(α-(ω/2))＝β-α+0.5ω；

确定所述第二屏蔽角边与X轴的夹角为δ，δ＝arctan((Y2-Y0)/(X2-X0))，则求得所述第一拍摄角边与所述第二屏蔽角边之间的夹角为θ2，θ2＝δ-(α-(ω/2))＝δ-α+0.5ω；

确定图像的长度为L，则所述第一屏蔽角边对应图像中的第一屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ1/ω)的平行线，所述第二屏蔽角边对应图像中的第二屏蔽线为与所述第一最外侧边的垂直距离为L*(θ2/ω)的平行线。