[发明专利]铸造机器人用自适应气动抓手

摘要

本发明公开了一种铸造机器人用自适应气动抓手，包括连接支座、主支架、上夹紧装置、下夹紧装置和自适应调节连杆组件。连接支座可安装到铸造机器人手部的末端法兰上，每个上夹爪、下夹爪通过相应的上夹紧气缸、下夹紧气缸独立连接与控制，调节上夹爪、下夹爪的径向距离和角度，可自动适应被抓取工件的外表面，实现对工件的有效贴合式夹紧。本发明能满足铸造机器人对浇口杯、砂芯等工件的抓取需求，能够同时满足圆柱状和圆台状两类工件的自适应抓取作业要求，具有结构简单、重量轻、稳定性好、安全性高、自适应性强、操作维护简便等优点，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。

主权项

一种铸造机器人用自适应气动抓手，包括连接支座、主支架、上夹紧装置、下夹紧装置和自适应调节连杆组件，其特征在于：所述的连接支座包括连接法兰和连接支板，在所述的连接法兰上设有与铸造机器人手部法兰相连接的安装孔，所述的连接支板的内侧端与连接法兰固连，所述的连接支板的外侧端与主支架的上端固连；所述的主支架位于连接支座的下方，所述的上夹紧装置、下夹紧装置分别固定安装在主支架的上下两端，所述的上夹紧装置与下夹紧装置通过自适应调节连杆组件相连接；所述的自适应调节连杆组件安装在主支架的内侧中间部位，所述的自适应调节连杆组件的上端与上夹紧装置的下端通过铰链相连接，所述的自适应调节连杆组件的下端与下夹紧装置的上端通过铰链相连接；所述的主支架包括垂直支板、上围板和下围板，所述的上围板位于垂直支板的上端且与垂直支板固连，所述的下围板位于垂直支板的下端且与垂直支板固连，所述的上围板与连接支座中的连接支板的外侧端固连；所述的上夹紧装置包括上夹紧气缸、上夹爪和上拉簧，所述的上夹紧气缸的缸体部分安装在垂直支板的上端外侧，上夹紧气缸的活塞杆前端位于垂直支板的上端内侧，所述的上夹爪位于主支架的内部上端，且上夹紧气缸的活塞杆前端与上夹爪的中部通过铰链相连接；所述的上拉簧位于垂直支板的上端内侧，且位于上夹紧气缸的活塞杆的上方，所述的上拉簧的内侧端钩挂在上夹爪上，所述的上拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上；所述的下夹紧装置包括下夹紧气缸、下夹爪和下拉簧，所述的下夹紧气缸的缸体部分安装在垂直支板的下端外侧，下夹紧气缸的活塞杆前端位于垂直支板的下端内侧，所述的下夹爪位于主支架的内部下端，且下夹紧气缸的活塞杆前端与下夹爪的中部通过铰链相连接；所述的下拉簧位于垂直支板的下端内侧，且位于下夹紧气缸的活塞杆的下方，所述的下拉簧的内侧端钩挂在下夹爪上，所述的上拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上；所述的自适应调节连杆组件包括上连杆、下连杆和中部拉簧，所述的上连杆的上端与上夹爪的下端通过铰链相连接，所述的下连杆的下端与下夹爪的上端通过铰链相连接，所述的上连杆与下连杆通过铰链相连接；所述的中部拉簧的内侧端钩挂在上连杆的下端，所述的中部拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上。