[发明专利]铸造机器人用自适应气动抓手

权利要求书

1.一种铸造机器人用自适应气动抓手，包括连接支座、主支架、上夹紧装置、下夹紧装置和自适应调节连杆组件，其特征在于：所述的连接支座包括连接法兰和连接支板，在所述的连接法兰上设有与铸造机器人手部法兰相连接的安装孔，所述的连接支板的内侧端与连接法兰固连，所述的连接支板的外侧端与主支架的上端固连；所述的主支架位于连接支座的下方，所述的上夹紧装置、下夹紧装置分别固定安装在主支架的上下两端，所述的上夹紧装置与下夹紧装置通过自适应调节连杆组件相连接；所述的自适应调节连杆组件安装在主支架的内侧中间部位，所述的自适应调节连杆组件的上端与上夹紧装置的下端通过铰链相连接，所述的自适应调节连杆组件的下端与下夹紧装置的上端通过铰链相连接；

所述的主支架包括垂直支板、上围板和下围板，所述的上围板位于垂直支板的上端且与垂直支板固连，所述的下围板位于垂直支板的下端且与垂直支板固连，所述的上围板与连接支座中的连接支板的外侧端固连；

所述的上夹紧装置包括上夹紧气缸、上夹爪和上拉簧，所述的上夹紧气缸的缸体部分安装在垂直支板的上端外侧，上夹紧气缸的活塞杆前端位于垂直支板的上端内侧，所述的上夹爪位于主支架的内部上端，且上夹紧气缸的活塞杆前端与上夹爪的中部通过铰链相连接；所述的上拉簧位于垂直支板的上端内侧，且位于上夹紧气缸的活塞杆的上方，所述的上拉簧的内侧端钩挂在上夹爪上，所述的上拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上；

所述的下夹紧装置包括下夹紧气缸、下夹爪和下拉簧，所述的下夹紧气缸的缸体部分安装在垂直支板的下端外侧，下夹紧气缸的活塞杆前端位于垂直支板的下端内侧，所述的下夹爪位于主支架的内部下端，且下夹紧气缸的活塞杆前端与下夹爪的中部通过铰链相连接；所述的下拉簧位于垂直支板的下端内侧，且位于下夹紧气缸的活塞杆的下方，所述的下拉簧的内侧端钩挂在下夹爪上，所述的上拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上；

所述的自适应调节连杆组件包括上连杆、下连杆和中部拉簧，所述的上连杆的上端与上夹爪的下端通过铰链相连接，所述的下连杆的下端与下夹爪的上端通过铰链相连接，所述的上连杆与下连杆通过铰链相连接；所述的中部拉簧的内侧端钩挂在上连杆的下端，所述的中部拉簧的外侧端钩挂在垂直支板上。

2.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用自适应气动抓手，其特征在于：所述的上夹爪包括上刚性支撑板和上防滑层，所述的上防滑层通过螺钉及粘接剂固定在上刚性支撑板的内侧面上，且在所述的上防滑层的表面设有横向阻滑楞筋；所述的下夹爪包括下刚性支撑板和下防滑层，所述的下防滑层通过螺钉及粘接剂固定在下刚性支撑板的内侧面上，且在所述的下防滑层的表面设有横向阻滑楞筋。

3.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用自适应气动抓手，其特征在于：所述的上夹紧气缸和下夹紧气缸均采用双作用气缸；所述的上夹紧气缸、下夹紧气缸均通过管路与电磁换向阀、安全阀及气源相连接。

4.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用自适应气动抓手，其特征在于：所述的上夹紧装置与下夹紧装置的数量均为3-6，且每组上夹紧装置、下夹紧装置中的上夹爪和下夹爪均由对应的上夹紧气缸和下夹紧气缸独立驱动与控制。

5.根据权利要求1所述的一种铸造机器人用自适应气动抓手，其特征在于：所述的上防滑层和下防滑层的材料采用由聚酯纤维布和聚氯乙烯胶制成的PVC或由天然橡胶和增强纤维制成的耐磨橡胶。