[发明专利]管道机器人三轴差动机构有效
| 申请号： | 201710861061.0 | 申请日： | 2017-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN107588174B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 蒋强;郑超;尹风 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | F16H48/05 | 分类号： | F16H48/05;F16L55/32;F16L101/10;F16L101/30 |
| 代理公司： | 50212 重庆博凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李海华 |
| 地址： | 400054 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管道机器人三轴差动机构，包括输入轴，轴上固装有输入轴齿轮，还包括第一、二、三转轴及主差速轴，四个轴上均包括前、后差速轴，且前、后差速轴均通过双蜗杆差速器联接；第一、二、三后差速轴上均固装有传动齿轮且分别与输入轴齿轮啮合，传动比1:1；第四前差速轴上固装的第四前联动齿轮与第一前差速轴上固装的第一联动齿轮啮合,传动比1:1；第四后差速轴上固装的第四后联动齿轮与第二双蜗杆差速器上固装的第二联动齿轮啮合,传动比2:1；第四双蜗杆差速器上固装的第四联动齿轮与第三前差速轴上固装的第三联动齿轮啮合,传动比1:2。本发明各轮速能差速调节，具备较好的越障、转弯能力，驱动效率高，体积小，制造成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 管道 机器人 差动 机构 | ||
【主权项】：
1.管道机器人三轴差动机构，包括输入轴，所述输入轴由电机驱动，所述输入轴上固定安装有输入轴齿轮，其特征在于：还包括第一转轴、第二转轴、第三转轴、主差速轴；/n所述第一转轴包括第一前差速轴和第一后差速轴，所述第一前差速轴和第一后差速轴通过第一双蜗杆差速器联接；/n所述第二转轴包括第二前差速轴和第二后差速轴，所述第二前差速轴和第二后差速轴通过第二双蜗杆差速器联接；/n所述第三转轴包括第三前差速轴和第三后差速轴，所述第三前差速轴和第三后差速轴通过第三双蜗杆差速器联接；/n所述主差速轴包括第四前差速轴和第四后差速轴，所述第四前差速轴和第四后差速轴通过第四双蜗杆差速器联接；/n所述第一后差速轴、第二后差速轴、第三后差速轴上均固定安装有传动齿轮，三个传动齿轮均分别与所述输入轴齿轮啮合，传动比为1:1；/n所述第四前差速轴上固定安装有第四前联动齿轮，所述第四前联动齿轮与第一前差速轴上固定安装的第一联动齿轮啮合,传动比为1:1；所述第四后差速轴上固定安装有第四后联动齿轮，所述第四后联动齿轮与第二双蜗杆差速器上固定安装的第二联动齿轮啮合,传动比为2:1；所述第四双蜗杆差速器上固定安装有第四联动齿轮，所述第四联动齿轮与第三前差速轴上固定安装的第三联动齿轮啮合,传动比为1:2；/n所述输入轴、第一转轴、第二转轴、第三转轴、主差速轴均平行设置；第一转轴、第二转轴、第三转轴的轴线在以输入轴的轴线为圆心的圆上等分均布；主差速轴的轴线与输入轴的轴线位于同一直线上。/n
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