[发明专利]一种工业机器人工件坐标系的标定校准系统及其方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人工件坐标系的标定校准系统及其方法，包括工业机器人、机器人控制器、机器人末端工具、传感器安装中间结构件、标定传感器组件、工件安装台、置于工件安装台上的工件；标定传感器组件对工件上的点进行测量，检测特征曲线边界上的点，输出信号后输入到机器人控制器中；机器人控制器接收信号时触发路径中断，记录中位置数据Fflange和标定传感器高度方向的位移数据Msensor，结合传感器安装位置数据Fsensor，计算出工件坐标系的6D数据。本发明标定过程简单，能够避免标定平面因倾斜而造成的测定不准的情况，标定精度高、能够用于各种工件场合，该系统的应用成本低，有利于实现大范围的推广应用。

主权项

一种工业机器人工件坐标系的标定校准系统，其特征在于：包括工业机器人(1)、机器人控制器、机器人末端工具(2)、传感器安装中间结构件(3)、标定传感器组件(4)、工件安装台(5)、置于工件安装台(5)上的工件(6)；所述标定传感器组件(4)通过传感器安装中间结构件(3)安装在机器人末端工具(2)上或工业机器人末端手腕法兰上，所述标定传感器组件(4)检测工件(6)上特征曲线边界的点并输出数字量和位移模拟量信号后输入到所述机器人控制器中；所述机器人控制器接收信号触发路径中断，记录中断点处机器人末端的位置数据Fflange和标定传感器高度方向的位移数据Msensor，再结合标定传感器安装位置数据Fsensor后，通过标定算法计算出工件坐标系的6D数据。