[发明专利]一种弹性驱动关节的力矩寻零方法

摘要

本发明公开了一种弹性驱动关节的力矩寻零方法。该方法包括：弹性驱动关节系统上电，电机启动；电机低速正向或反向转动，当电机电流大于电流阈值时，电机停止转动；在电机转动过程中获取电机到达特征点处的特征电机电流、增量式编码器测得的特征相对电机转角以及绝对式位置传感器测得的特征关节角度；根据特征电机电流、特征相对电机转角、特征关节角度以及预先确定的电机启动后第一次到达所述特征点处与绝对零点的第一特征相对角度，确定增量式编码器的上电参考零点与绝对零点的相对角度。本发明实现了增量式编码器的寻零，使得增量式编码器可以用于测量弹性体变形量，并且简化了SEA关节结构，降低了生产成本。

主权项

一种弹性驱动关节的力矩寻零方法，其特征在于，包括：弹性驱动关节系统上电，电机启动，其中所述弹性驱动关节系统包括串联的电机，弹性体，传动装置和传输端，以及设置在所述传输端的绝对式位置传感器和设置在电机末端的增量式编码器；所述电机低速正向或反向转动，当电机电流大于电流阈值时，所述电机停止转动；在所述电机转动过程中获取所述电机到达特征点处的特征电机电流、所述增量式编码器测得的特征相对电机转角以及所述绝对式位置传感器测得的特征关节角度；根据所述特征电机电流、所述特征相对电机转角、所述特征关节角度以及预先确定的所述电机启动后第一次到达所述特征点处与绝对零点的第一特征相对角度，确定所述增量式编码器的上电参考零点与绝对零点的相对角度。