[发明专利]一种自动泊车控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710754715.X | 申请日： | 2017-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN107618503B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 夏珩;赖健明;蒋少峰;肖志光;苏阳;陈盛军 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D15/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑泽萍;胡辉 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动泊车控制方法及系统，该方法包括步骤：获取车辆自动泊车的规划路径；基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值；根据方向盘转角控制值对车辆进行实时自动控制。本发明基于车辆的连续转向模型进行运动规划，并根据车辆的实时方向盘转角进行补偿后获得方向盘转角控制值，从而控制车辆进行自动泊车，可以跟踪曲率不连续的路径，路径跟随精度高，可广泛应用于自动泊车控制领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括步骤：获取车辆自动泊车的规划路径；基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值；根据方向盘转角控制值对车辆进行实时自动控制；所述基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值的步骤，具体包括：基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角规划值；获取车辆的当前位姿以及车辆的运动参数，计算车辆下一时刻的预估位姿；计算车辆的当前路径以及下一时刻的预估位姿之间的空间误差；根据计算出的空间误差，对方向盘转角规划值进行PI控制补偿计算后，输出补偿后的值作为方向盘转角控制值。
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