[发明专利]一种自动泊车控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动泊车控制方法及系统，该方法包括步骤：获取车辆自动泊车的规划路径；基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值；根据方向盘转角控制值对车辆进行实时自动控制。本发明基于车辆的连续转向模型进行运动规划，并根据车辆的实时方向盘转角进行补偿后获得方向盘转角控制值，从而控制车辆进行自动泊车，可以跟踪曲率不连续的路径，路径跟随精度高，可广泛应用于自动泊车控制领域中。

技术领域

本发明涉及自动泊车控制领域，特别是涉及一种自动泊车控制方法及系统。

背景技术

名词解释：

PI控制：比例-积分调节控制，一种线性控制器，根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例(P)和积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

近年来，随着国内汽车保有量的快速增长，城市内车位空间日趋紧张和狭小，停车场环境也日趋恶劣。一方面狭小的泊车环境很容易发生事故，另一方面闷热，尾气含量超标的停车场环境严重影响人们健康。自动泊车技术以及依靠地下停车场高精度地图的自动驾驶技术可以大大减轻以上问题，路径跟随技术是实现以上技术关键的一环。由于泊车是在小范围内实现的车辆运动，其精度误差超过10cm，就有可能无法成功泊车甚至发生车辆与障碍物碰撞的事故，因此对路径跟随的精度有较高要求。目前，也出现了一些自动跟随路径的方法，例如申请号为201610096685.3的专利中提出了一种用于AGV路径跟随方法，该方法会根据当前路径点的误差与目标点位置，修正执行路径，但是这种方法没有考虑修正后的路径与障碍物干涉的可能，无法保证安全性。而申请号为201510015917.3的专利中提供一种用于磁导航AGV的路径跟踪方法，该方法采用针对车辆与目标路径关系状态的不同采用不同控制策略进行路径跟随，但是其跟踪依赖磁导航线，不适用于一般车辆。总的来说，目前的路径跟随方法，通用性不好，局部精度不够等问题。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种自动泊车控制方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动泊车控制方法，包括步骤：

获取车辆自动泊车的规划路径；

基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值；

根据方向盘转角控制值对车辆进行实时自动控制。

进一步，所述基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角并进行补偿后，输出对应的方向盘转角控制值的步骤，具体包括：

基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角规划值；

获取车辆的当前位姿以及车辆的运动参数，计算车辆下一时刻的预估位姿；

计算车辆的当前路径以及下一时刻的预估位姿之间的空间误差；

根据计算出的空间误差，对方向盘转角规划值进行PI控制补偿计算后，输出补偿后的值作为方向盘转角控制值。

进一步，所述基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，计算车辆的实时的方向盘转角规划值的步骤，具体包括：

计算获得基于车辆的规划路径，根据车辆的连续转向模型，获取车辆的运动参数后，计算获得在规划路径的曲率突变处，车辆对应的空间变化参数；

将空间变化参数与规划路径进行匹配后，获得下一段路径终点的位姿误差最小时的曲率变化起点，将其作为车辆的转向起点；