[发明专利]一种SCARA机器人关节力矩的卡尔曼估计方法有效
| 申请号： | 201710725626.2 | 申请日： | 2017-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN107351086B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张铁;梁骁翃 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了了一种SCARA机器人关节力矩的卡尔曼估计方法，包括以下步骤：步骤1：获得各关节的连续非线性力矩表达式；步骤2：利用多元函数的一阶泰勒展开公式得到递推的线性离散关节力矩表达式；步骤3：以线性离散化后的各关节力矩表达式为过程方程，并添加相应的量测方程，将过程方程和量测方程组合整理为各关节力矩的离散时间状态空间模型；步骤4：按照基本卡尔曼滤波方法，结合关节力矩的离散时间状态空间模型，确定一个步进循环中需要用到的公式，利用读取到的关节电机电流信号和电机编码器信号实时估计SCARA机器人的关节力矩。本发明在不使用传感器的情况下提高了关节力矩估计的精度，从而为机器人控制算法提供可靠的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 scara 机器人 关节 力矩 卡尔 估计 方法 | ||
【主权项】：
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