[发明专利]一种二自由度机械手臂控制方法及其装置在审
| 申请号： | 201710671566.0 | 申请日： | 2017-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107234618A | 公开（公告）日： | 2017-10-10 |
| 发明（设计）人： | 徐训;朱燕飞;林巧梅;易雁飞 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二自由度机械手臂控制方法及其装置，包括接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标pn＝(xn,yn,zn)；将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据空间直角坐标计算目标点在水平坐标系内相对于原点的移动角度θn，和竖直坐标系内相对于原点的移动角度αn，并进行存储；依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；依据电机转动角度驱动机械手臂的电机转动至目标点。本发明通过将空间坐标系内的坐标转换为平面坐标系内的坐标进行计算，简化机械手臂的运动控制算法，减少了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 手臂 控制 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
一种二自由度机械手臂控制方法，其特征在于，包括：接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标pn＝(xn,yn,zn)；将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据所述空间直角坐标计算所述目标点在所述水平坐标系内相对于原点的移动角度θn，和所述竖直坐标系内相对于原点的移动角度αn，并进行存储；依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；依据所述电机转动角度驱动所述机械手臂的电机转动至所述目标点。
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