[发明专利]一种二自由度机械手臂控制方法及其装置

权利要求书

1.一种二自由度机械手臂控制方法，其特征在于，包括：

接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标p_n＝(x_n,y_n,z_n)；

将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据所述空间直角坐标计算所述目标点在所述水平坐标系内相对于原点的移动角度θ_n，和所述竖直坐标系内相对于原点的移动角度α_n，并进行存储；

依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；

依据所述电机转动角度驱动所述机械手臂的电机转动至所述目标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度的过程具体为：

计算所述目标点相对于原点的移动角度与上次移动的目标点相对于原点的移动角度的差值，得到所述机械手臂本次移动的电机转动角度(θ,α)＝(θ_n-θ_n-1,α_n-α_n-1)；

其中，上次移动的目标点相对于原点的移动角度为(θ_n-1,α_n-1)；n为正整数；n＝1时，对应的上次移动的目标点为原点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述空间直角坐标计算所述目标点在所述水平坐标系内相对于原点的移动角度θ_n，和所述竖直坐标系内相对于原点的移动角度α_n的过程具体为：

依据空间变换关系式计算所述移动角度，所述空间变换关系式具体为：

θn=arctanynxn,αn=arctanznyn.]]>

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点的空间直角坐标中的x_n,y_n,z_n的绝对值均大于0。

5.一种二自由度机械手臂控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户输入的、机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标p_n＝(x_n,y_n,z_n)；

第一角度计算模块，用于将空间直角坐标系拆分为水平坐标系和竖直坐标系，依据所述空间直角坐标计算所述目标点在所述水平坐标系内相对于原点的移动角度θ_n，和所述竖直坐标系内相对于原点的移动角度α_n；

历史数据库，用于存储所述目标点的移动角度；

第二角度计算模块，用于依据所述目标点相对于原点的移动角度，确定所述目标点相对于当前位置的移动角度作为所述机械手臂本次移动的电机转动角度；

驱动模块，用于依据所述电机转动角度驱动所述机械手臂的电机转动至所述目标点。