[发明专利]海底采矿车底盘、海底采矿车及其控制方法

摘要

本发明涉及一种海底采矿车底盘、海底采矿车及其控制方法。采矿车底盘包括电驱式履带行走机构、悬挂机构、底盘架及底盘控制系统，电驱式履带行走机构有四个，分别安装在四个悬挂机构上，电驱式履带行走机构通过履带架安装在相对应的悬挂机构的承重杆上，承重杆通过螺母和丝杆与转向杆连接，转向杆的内端通过滑动轴承与底盘架的悬挂座相连，底盘架上安装的底盘控制系统包括电子仓、声信标和惯性导航组件。当海底采矿车在运行过程中，底盘控制系统根据传感器采集的数据进行测算实时调节各个履带行走机构，可以独立调节各个履带行走机构高度，使采矿车在行走过程中保持在平衡，提高了采矿车的地形适应能力和越障能力，更能适应复杂海底环境。

主权项

一种海底采矿车底盘，其特征在于，所述海底采矿车底盘包括电驱式履带行走机构、悬挂机构、底盘架及底盘控制系统，所述底盘架的相对两侧安装有四个悬挂机构，每一个悬挂机构对应连接有一个电驱式履带行走机构，所述电驱式履带行走机构包括履带、履带架、减速箱及伺服电机，所述履带安装在履带架上，所述履带架设有用于驱动履带行走的驱动轮，所述伺服电机带动驱动轮运行，所述减速箱用于控制伺服电机来对履带行走机构的运行速度进行调节，所述悬挂机构包承重杆、丝杆、导向套、转向杆、位移传感器、升降电机、滑动轴承、偏转电机和角度传感器，每一个履带行走机构通过其履带架安装在相对应的悬挂机构的承重杆上，所述承重杆上设置有螺母及与所述螺母配合的丝杆，所述丝杆的上端可转动地安装在转向杆上，所述导向套连接在承重杆与转向杆之间以对履带行走机构的升降运动进行导向；所述底盘架的两侧各设有两个悬挂座，所述转向杆的内端通过滑动轴承与底盘架的悬挂座可转动地连接，所述位移传感器和升降电机设于转向杆上，所述升降电机与丝杆的顶部连接以驱动丝杆转动，并由丝杆带动与之配合的螺母连同整个履带行走机构一起做升降运动，所述位移传感器用于测量履带行走机构的升降高度并反馈给底盘控制系统；所述角度传感器和偏转电机设于滑动轴承上，所述偏转电机驱动滑动轴承连同转向杆一起转动，从而调节履带行走机构的摆角，所述角度传感器用于测量履带行走机构的摆角并反馈给底盘控制系统；所述底盘控制系统包括设于所述底盘架上的电子仓和声信标，所述电子仓用于与水面科考船实现通讯，所述声信标用于对海底采矿车进行定位，所述电子仓内安装有姿态传感器，用于检测所述海底采矿车底盘的整体姿态。