[发明专利]一种基于末端姿态的连续型机器人的形状追踪方法在审
| 申请号： | 201710547882.7 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107097232A | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 宋霜;张长春;卢意;孟庆虎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于末端姿态的连续型机器人的形状追踪方法，机器人驱动系统用来控制连续性机器人的前后移动，以及连续型机器人的左右和上下弯曲运动；机器人末端安置一个小磁铁，通过磁传感器阵列上各个磁传感器获得的小磁铁磁场强度，我们便可以得到机器人末端的三维的位置信息以及二维的方位信息；利用曲线拟合算法和拟合曲线，我们便可以得到机器人实时的形状信息；通过在电脑显示界面建立地图映射环境，机器人末端姿态信息将会实时显示在电脑屏幕上。本发明在没有视线的环境下依然可以保持优秀的工作能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 末端 姿态 连续 机器人 形状 追踪 方法 | ||
【主权项】：
一种基于末端姿态的连续型机器人的形状追踪方法，其特征在于，包括机器人驱动系统、磁追踪系统、形状重建算法和电脑显示界面，具体步骤如下：S1机器人驱动系统用来控制连续型机器人的前后移动，以及连续型机器人的左右和上下弯曲运动；S2磁追踪系统则是由多个磁传感器组成的磁传感器阵列，在机器人的末端放置一个小磁铁，当机器人在磁传感器阵列上方运动时，小磁铁的磁场可以被磁传感器阵列进行获取得到，通过各个磁传感器获得的磁场强度，我们便可以得到机器人的末端的三维的位置信息以及二维的方位信息；S3形状重建算法根据机器人末端的位置姿态信息，利用曲线拟合算法，我们便可以得到机器人实时的形状信息；S4电脑显示界面，通过所建立地图映射环境，机器人始端和末端姿态信息将会实时显示在电脑屏幕上，同时连续型机器人的实时形状将会叠置显示在地图环境中。
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