[发明专利]一种6自由度可重用末端的框架式并联力反馈设备有效
| 申请号： | 201710541791.2 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN107160369B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 李静蓉;刘家武;王清辉;谢海龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种6自由度可重用末端的框架式并联力反馈设备，包括机械机构、驱动控制模块、末端姿态采集模块和供电模块，所述机械机构用于实现力反馈器末端6自由度运动输入和3自由度反馈力输出，并采用吊丝配重平衡自重；所述驱动控制模块用于实现电机的运动检测和控制，控制力反馈器力觉的输出；所述末端姿态采集模块用于完成末端上下俯仰、左右摆动和沿手臂方向自旋的角度测量；所述供电模块用于提供平稳、可靠的电源，以及进行电流过载保护，本发明具有反馈力大、结构及操作简单、实时性好、成本低廉、运动灵活等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 重用 末端 框架 并联 反馈 设备 | ||
【主权项】：
一种6自由度可重用末端的框架式并联力反馈设备，其特征在于：包括机械机构、驱动控制模块、末端姿态采集模块和供电模块，所述机械机构用于实现力反馈器末端6自由度运动输入和3自由度反馈力输出，并采用吊丝配重平衡自重；所述驱动控制模块用于实现电机的运动检测和控制，控制力反馈器力觉的输出；所述末端姿态采集模块用于完成末端上下俯仰、左右摆动和沿手臂方向自旋的角度测量；所述供电模块用于提供平稳、可靠的电源，以及进行电流过载保护。
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