[发明专利]利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统有效
| 申请号： | 201710515072.3 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107214702B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王硕;张少林;景奉水;王宇;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;王世超 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 虚拟现实 手柄 确定 机器人 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法，其特征在于，所述规划方法包括：/n在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；/n对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；/n根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；/n将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；/n对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，所述插补点的连线为所述机器人的运行轨迹。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院自动化研究所，未经中国科学院自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710515072.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种节约空间的油漆件的放置架
- 下一篇：一种新型循迹胶嘴
