[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

摘要

本发明提供控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置控制作业效率高的机器人，机器人由该控制装置控制，机器人系统具备该控制装置和机器人。控制装置的特征在于，具备控制部和接收部，控制部能够基于接收部接收到的一个输入命令，使机器人执行第一作业、第二作业、第三作业、第四作业及第五作业中的两种以上的作业，在第一作业中，进行具有摄像功能的第一摄像部的坐标系与机器人坐标系的校正，在第二作业中，进行具有摄像功能的第二摄像部的坐标系与机器人坐标系的校正，在第三作业中，计算与机器人进行作业的作业面相应的假想基准面的姿势，在第四作业中，计算第一摄像部与机器人具有的基准点的距离，在第五作业中，计算工具与基准点的距离。

主权项

一种控制装置，其特征在于，具备：控制部，使具有可动部的机器人进行动作，对目标物进行作业的末端执行器能够设置于所述可动部；以及接收部，接收输入命令，并向所述控制部输出基于接收到的所述输入命令的信号，所述控制部能够基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，使所述机器人执行第一作业、第二作业、第三作业、第四作业以及第五作业中的两种以上的作业，在所述第一作业中进行具有摄像功能的第一摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第二作业中进行具有摄像功能的第二摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第三作业中计算与所述机器人进行作业的作业面相应的假想基准面的姿势，在所述第四作业中计算所述第一摄像部与所述机器人具有的基准点之间的距离，在所述第五作业中计算所述末端执行器与所述基准点之间的距离。