[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，具备：

控制部，使具有可动部的机器人进行动作，对目标物进行作业的末端执行器能够设置于所述可动部；以及

接收部，接收输入命令，并向所述控制部输出基于接收到的所述输入命令的信号，

所述控制部能够基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，使所述机器人执行第一作业、第二作业、第三作业、第四作业以及第五作业中的两种以上的作业，在所述第一作业中进行具有摄像功能的第一摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第二作业中进行具有摄像功能的第二摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第三作业中计算与所述机器人进行作业的作业面相应的假想基准面的姿势，在所述第四作业中计算所述第一摄像部与所述机器人具有的基准点之间的距离，在所述第五作业中计算所述末端执行器与所述基准点之间的距离。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一摄像部设于所述可动部。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述第二摄像部设于所述可动部以外的地方。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部能够基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，使所述机器人执行所述第一作业、所述第二作业、所述第三作业、所述第四作业以及所述第五作业。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述接收部能够接收对所述第一作业、所述第二作业、所述第三作业、所述第四作业以及所述第五作业中的至少一者选择性地不执行。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，输出显示对所述第一作业、所述第二作业、所述第三作业、所述第四作业以及所述第五作业各自的作业内容进行设定的设定画面的信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述末端执行器安装于所述可动部具有的部件，

所述可动部具有的部件能够绕转动轴转动，

所述基准点位于所述转动轴上。

8.一种机器人，其特征在于，由权利要求1至7中任一项所述的控制装置控制。

9.一种机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1至7中任一项所述的控制装置；以及

由所述控制装置控制的机器人。