[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

长久以来，已知有例如在电子零部件等目标物的把持、搬运以及装配等作业中使用的机器人系统。这样的机器人系统具有：机器人，其包括具有多个臂的机械臂和设于该机械臂的前端的机械手；相机等摄像部；以及控制装置，分别控制机器人及摄像部。这样的构成的机器人系统例如基于摄像部拍摄到的目标物的图像，使机器人利用机械手对目标物进行各种作业。

在此，为了基于摄像部拍摄到的图像而使机器人准确地对目标物进行作业，需要进行摄像部的校正(标定)，求出用于将摄像部拍摄到的目标物的图像上的位置以及姿势转换为机器人坐标系中的值的校正参数。

例如，在专利文献1中记载了使用机器人-视觉传感器系统(机器人系统)而求出将图像上的位置转换为机器人坐标系的值的参数的处理。专利文献1所记载的机器人-视觉传感器系统包括：具有机械臂和设于该机械臂的前端的修正用机械手的机器人；设于机械臂的前端的视觉传感器(摄像部)；以及具有包括三个基准点和四个参照点的平面的标定夹具。

在专利文献1所记载的处理中，首先，通过使修正用机械手与三个基准点接触，指定机器人坐标系中的标定夹具的位置以及姿势。然后，驱动机械臂，利用视觉传感器拍摄四个参照点，并在摄像部的图像坐标系中指定标定夹具的位置，由此求出将图像上的位置转换为机器人坐标系的值的参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-210816号公报

但是，在专利文献1所记载的处理中，如前述那样，通过使修正用机械手与三个基准点接触，由此指定机器人坐标系中的标定夹具的位置。在这样的以往的校正中，一般来说，由于是作业人员确认标定夹具与修正用机械手的接触，因此，因作业人员的原因而导致在接触的判断中存在差异。为此，存在如下问题：难以高精度地指定标定夹具的位置及姿势，若想要由作业人员准确地进行接触的判断，则标定夹具的位置及姿势的指定需要花费长的时间。另外，作业人员直接进行的作业多、越增加作为校正对象的机器人、摄像机及基准面的数量则标定夹具的位置及姿势的指定越需要花费长的时间的问题严重。

发明内容

本发明是为了解决上述至少一个技术问题而完成的，可通过以下的本发明来实现。

本发明的控制装置的特征在于，具备：控制部，使具有可动部的机器人进行动作，对目标物进行作业的末端执行器能够设置于所述可动部；以及接收部，接收输入命令，并向所述控制部输出基于接收到的所述输入命令的信号，所述控制部能够基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，使所述机器人执行第一作业、第二作业、第三作业、第四作业以及第五作业中的两种以上的作业，在所述第一作业中，进行具有摄像功能的第一摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第二作业中，进行具有摄像功能的第二摄像部的坐标系与所述机器人的坐标系的校正，在所述第三作业中，计算与所述机器人进行作业的作业面相应的假想基准面的姿势，在所述第四作业中，计算所述第一摄像部与所述机器人具有的基准点之间的距离，在所述第五作业中，计算所述末端执行器与所述基准点之间的距离。

根据这样的本发明的控制装置，由于能够根据输入接收部的一个输入命令，通过控制部一并执行从第一作业～第五作业中选择的多个作业，因此能够提高作业效率。并且，作业人员的操作也变得容易。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述第一摄像部设于所述可动部。

由此，例如能够基于第一摄像部拍摄到的图像，使机器人准确地进行对目标物的作业。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述第二摄像部设于所述可动部以外的地方。

由此，例如能够基于第二摄像部拍摄到的图像，使机器人准确地进行对目标物的作业。另外，能够容易地掌握是否以末端执行器准确地把持着目标物，等等。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述控制部能够基于所述接收部接收到的一个所述输入命令，使所述机器人执行所述第一作业、所述第二作业、所述第三作业、所述第四作业以及所述第五作业。

由此，能够一并地执行所有的第一作业～第五作业，从而能够提高所有的第一作业～第五作业的作业效率。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述接收部能够接收对所述第一作业、所述第二作业、所述第三作业、所述第四作业以及所述第五作业中的至少一者选择性地不执行。

由此，能够省却第一作业～第五作业中不想要的作业的执行，能够高效地仅进行想要执行的作业。