[发明专利]一种单向自锁式机械手

摘要

本发明涉及一种单向自锁式机械手，包括驱动组件用以提供动力；传动组件包括蜗杆、蜗轮、第一连杆和第二连杆，蜗杆与驱动组件固定连接并且联动，蜗轮与蜗杆啮合，第一连杆的一端铰接在蜗轮的表面，另一端与第二连杆的一端铰接；夹持组件包括两个夹持部和套头，套头套设在第二连杆上并且第二连杆能够相对于套头上下滑动，两个夹持部的一端分别铰接在套头上，夹持部包括夹持杆和伸缩杆组，夹持杆的一端与套头铰接，伸缩杆组可以伸缩。此种单向自锁式机械手首先通过蜗轮蜗杆的设置，实现握持以及松开的效果，其次，蜗轮蜗杆本身具有自锁性质，即使驱动组件突然停止工作，机械手的握持效果也不会改变。

主权项

一种单向自锁式机械手，其特征在于，包括：驱动组件，所述驱动组件用以提供动力；传动组件，所述传动组件包括蜗杆（1）、蜗轮（2）、第一连杆（3）和第二连杆（4），所述蜗杆（1）与所述驱动组件固定连接并且联动，所述蜗轮（2）与所述蜗杆（1）啮合，所述第一连杆（3）的一端铰接在所述蜗轮（2）的端面，另一端与所述第二连杆（4）的一端铰接；夹持组件，所述夹持组件包括套头（5）和两个夹持部，所述套头（5）套设在所述第二连杆（4）上并且所述第二连杆（4）能够相对于所述套头（5）上下滑动，，所述夹持部包括夹持杆（6）和伸缩杆组（7），所述夹持杆（6）的一端与所述套头（5）铰接，另一端用于夹持物体，所述伸缩杆组（7）包括两个外管（71）、内管（72）和弹簧体（73），两个所述外管（71）分别套设在所述内管（72）的两端并且两个所述外管（71）能够相对于所述内管（72）滑动，所述内管（72）的两端分别设置有一个限位圆环（721），所述限位圆环（721）的外壁与所述外管（71）的内壁贴合并且所述限位圆环（721）的直径大于所述外管（71）的滑动口的直径，所述弹簧体（73）套设在两个所述外管（71）的外壁上，所述弹簧体（73）的两端分别与一个所述外管（71）的外壁固定连接，一个所述外管（71）与所述夹持杆（6）的腰部铰接，另一个所述外管（71）与所述第二连杆（4）的端部铰接。