[发明专利]一种单向自锁式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种单向自锁式机械手。

背景技术

现有技术中的机械手，多是依靠持续的外力输出实现固定夹持的效果，此种机械手，一旦出现断电等情况，因为持续的外力输出遭到中端，因此，机械手的夹持力消失，如果是在没有夹持东西的情况下，不会有什么不好的影响，如果是在夹持东西的情况下，因为机械手夹持力的消失，货物会跌落甚至砸伤人，因此安全隐患极大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中机械手的不具有良好的自锁功能而导致安全隐患大的技术问题，本发明提供一种单向自锁式机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种单向自锁式机械手，包括：

驱动组件，所述驱动组件用以提供动力；

传动组件，所述传动组件包括蜗杆、蜗轮、第一连杆和第二连杆，所述蜗杆与所述驱动组件固定连接并且联动，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述第一连杆的一端铰接在所述蜗轮的端面，另一端与所述第二连杆的一端铰接；

夹持组件，所述夹持组件包括套头和两个夹持部，所述套头套设在所述第二连杆上并且所述第二连杆能够相对于所述套头上下滑动，两个所述夹持部的一端分别铰接在所述套头上，所述夹持部包括夹持杆和伸缩杆组，所述夹持杆的一端与所述套头铰接，另一端用于夹持物体，所述伸缩杆组包括两个外管、内管和弹簧体，两个所述外管分别套设在所述内管的两端并且两个所述外管能够相对于所述内管滑动，所述内管的两端分别设置有一个限位圆环，所述限位圆环的外壁与所述外管的内壁贴合并且所述限位圆环的直径大于所述外管的滑动口的直径，所述弹簧体套设在两个所述外管的外壁上，所述弹簧体的两端分别与一个所述外管的外壁固定连接，一个所述外管与所述夹持杆的腰部铰接，另一个所述外管与所述第二连杆的端部铰接。

作为优选，所述夹持杆为方管，所述夹持杆为折弯管，在所述夹持杆的折弯部处开设有贯穿所述夹持杆宽度方向的贯穿孔，所述外管的一端铰接在所述贯穿孔中。

作为优选，还包括固定螺栓，所述固定螺栓的端部一体设置有固定凸起，所述固定凸起的前部车有螺纹线槽，所述蜗轮的表面上开设有固定孔，所述固定螺栓依次穿过所述固定孔、大螺母、所述第一连杆和小螺母，所述大螺母与所述固定螺栓螺纹连接，所述小螺母与所述螺纹线槽螺纹连接，所述第一连杆可旋转地套设在所述大螺母与所述小螺母之间的所述固定凸起上，所述固定螺栓的半径大于所述固定凸起的半径。

作为优选，所述驱动组件包括驱动电机、减速器和联轴器，所述驱动电机的输出轴与所述减速器的输入轴联动，所述减速器的输出轴通过所述联轴器与所述蜗杆固定连接。

作为优选，还包括两个橡胶夹爪，所述橡胶夹爪固定在所述夹持杆的自由端。

作为优选，还包括底座，所述减速器固定在所述底座上，所述底座上设置有固定杆，所述蜗轮可旋转地设置在所述固定杆上。

本发明的有益效果此种单向自锁式机械手首先通过蜗轮蜗杆的设置，实现握持以及松开的效果，其次，蜗轮蜗杆本身具有自锁性质，即使驱动组件突然停止工作，机械手的握持效果也不会改变，再而，通过伸缩杆组的设置，可以很好的保证机械手不会松开，从而防止安全隐患，同时通过弹簧体的设置，便于握持的保持以及伸缩杆组的复位效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种单向自锁式机械手的优选实施例的立体图；

图2是本发明的夹持杆的优选实施例的立体图；

图3是本发明的固定螺栓的优选实施例的立体图；

图4是本发明的伸缩杆组的优选实施例的立体图；

图5是本发明的内杆的优选实施例的立体图。

图中：1、蜗杆，2、蜗轮，3、第一连杆，4、第二连杆，5、套头，6、夹持杆，7、伸缩杆组，8、大螺母，9、小螺母，10、驱动电机，11、减速器，12、联轴器，13、橡胶夹爪，14、底座，15、固定杆，16、固定螺栓，61、贯穿孔，71、外管，72、内管，73、弹簧体，721、限位圆环，161、固定凸起，162、螺纹线槽。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。