[发明专利]一种前轮转向机器人的底盘控制方法在审
| 申请号： | 201710481221.9 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107284291A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李欢欢;郭李浩;王坤 | 申请（专利权）人： | 北京克路德人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心11120 | 代理人： | 仇蕾安,杨志兵 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种前轮转向机器人的底盘控制方法，能够解决轮式机器人在由前轮转向时后轮速度不易匹配的问题，防止转向时后轮打滑的现象的发生，从而能够通过后轮编码器的数据直接得到底盘准确的速度值。具体为在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用来驱动两个后轮，一个电机用来驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。当前轮转向时，后轮的两个电机上的阻力会不同，则后轮会根据地面摩擦力的不同自动匹配自己的速度，从而达到防止轮子打滑的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 前轮 转向 机器人 底盘 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种前轮转向机器人的底盘控制方法，其特征在于，在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用于驱动两个后轮，一个电机用于驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。
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