[发明专利]一种机器人灵巧手有效
| 申请号： | 201710458884.9 | 申请日： | 2017-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107030722B | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 戴建生;孙杰;张新生;许双甲;崔旭;卢笑雨;万昌雄 | 申请（专利权）人： | 深圳市大寰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08;B25J15/10 |
| 代理公司： | 深圳市深弘广联知识产权代理事务所(普通合伙)44449 | 代理人： | 向用秀 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其中，手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；手指包括手指基杆和手指末杆，手指基杆与手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，本设备中的驱动丝通过滑轮组和四孔装置传递给手指末杆，与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手体积小巧、具有预紧装置，并且在小巧度、美观度和可靠性方面带来重要的改进。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 灵巧 | ||
【主权项】：
一种机器人灵巧手，所述灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其特征在于，所述手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；所述手指包括手指基杆和手指末杆，所述手指基杆与所述手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，所述手指基杆内设有可实现耦合丝预紧功能的第一滑块和第二滑块；第一手指的驱动丝经过基座与手指基杆相连，第二手指的驱动丝经过设置在所述基座内的第一滑轮组的变向，再经过四孔装置以及经过设置在第二手掌连杆内的第二滑轮组的变向与第二手指相连，第三手指的驱动丝经过设置在所述基座内的第三滑轮组的变向，再经过四孔装置以及经过设置在第三手掌连杆内的第四滑轮组的变向与第三手指相连。
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