[发明专利]基于运动控制的机械位移碰撞归零控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于运动控制的机械位移碰撞归零控制系统及方法，属一种机械运动控制方法；该控制系统中包括动作逻辑模块、输出执行模块、信号监控模块与信号检测模块，其中输出执行模块与信号监控模块均需要接入用于机械伺服控制的驱动器，用于向输出执行模块输出第一段速度动作指令；输出执行模块用于在收到第一段速度动作指令后，将其以脉冲形式发送至驱动器，由驱动器控制机械按相应的动作运行；通过以机械硬限位碰撞作为定位信号，使得控制系统能快速、准确地进行机械归零动作控制，并且因为采用碰撞的方式，能够彻底摒弃接近开关，进而可简化机械结构，亦可简化机械伺服系统安装与布设步骤，节约机械的生产与使用成本。

主权项

1.一种基于运动控制的机械位移碰撞归零控制系统，其特征在于所述的系统包括：动作逻辑模块，接入信号检测模块，用于向输出执行模块输出第一段速度动作指令；输出执行模块，分别接入动作逻辑模块与驱动器，用于在收到第一段速度动作指令后，将其以脉冲形式发送至驱动器，由驱动器控制机械按相应的动作运行；信号监控模块，分别接入输出执行模块与驱动器，用于当机械碰撞到硬限位时，从驱动器中检测并采集第一次碰撞定位信号，并传输至信号检测模块；信号检测模块，接入信号监控模块，用于接收第一次碰撞定位信号，经过滤波处理后传输至动作逻辑模块；所述动作逻辑模块还用于在接收到第一次碰撞定位信号后，向输出执行模块输出与第一段速度运行方向相反的第一特定距离的控制指令；然后再输出与第一段速度运行方向相同的第二段速度动作指令，并在机械第二次碰撞到硬限位时由信号监控模块从驱动器中采集第二次碰撞定位信号，通过信号检测模块传输至动作逻辑模块；最后由动作逻辑模块向输出执行模块输出与第二段速度运行方向相反的第二特定距离的控制指令，由驱动器控制机械运行相应的动作后，使机械归零完成。