[发明专利]多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置有效
| 申请号： | 201710393464.7 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107238388B | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 罗贺;梁峥峥;胡笑旋;朱默宁;王国强;马华伟;靳鹏;夏维;牛艳秋;方向 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/12;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置。方法包括获取多个无人机和目标点的位置信息、地速航向角离散度以及各无人机和风场的运动参数；根据位置信息、地速航向角离散度和预设遗传算法构建初始种群；根据初始种群和运动参数确定各无人机的飞行状态和完成对应Dubins飞行路径航迹段的航行时间，根据航迹段航行时间获取每个染色体对应的所有无人机完成任务时间；基于遗传算法对种群中染色体进行交叉、变异处理，在达到预定迭代次数后，选取最优Dubins飞行路径作为无人机联合优化的结果。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 任务 分配 航迹 规划 联合 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法，其特征在于，包括：S1、获取多个无人机和多个目标点的位置信息、无人机地速航向角离散度以及各无人机和风场的运动参数；S2、根据多个无人机和多个目标点的位置信息、无人机地速航向角离散度和预设遗传算法，构建初始种群，所述初始种群中的每个染色体均包括与无人机数量相同的Dubins飞行路径且各条Dubins飞行路径均由不同无人机完成；S3、根据所述初始种群、各无人机和风场的运动参数确定各无人机的飞行状态和各无人机完成对应Dubins飞行路径的航迹段的航行时间，根据所述航迹段的航行时间和MUAV‑VS‑DVRP模型获取初始种群中每个染色体对应的所有无人机完成任务时间；S4、基于遗传算法，对初始种群中染色体进行交叉、变异处理，并在达到预定迭代次数后，选取所有无人机完成任务时间最短的染色体对应的Dubins飞行路径作为所述无人机联合优化的任务分配与航迹规划方案。
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