[发明专利]一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法

摘要

本发明公开了一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h；移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α和纵向移动的实时距离l，根据h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。本发明在精度要求较高的工位，通过添加局部的辅助标识物，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息，大幅度提高定位精度，使其稳定保持在±10mm。

主权项

一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。