[发明专利]一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法。

背景技术

无反射板激光导航技术，因其无需铺设反光板、适合长途搬运等特点，正在越来越广泛的领域得到应用。虽然能满足大部分的应用场合，但由于激光束在长距离反射时精度下降等特点，在一些精度要求很高的场合，满足不了使用要求。

发明内容

本发明目的是：提供一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航的一些精度要求较高的工位，通过添加局部的辅助标识物，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息。

本发明的技术方案是：

一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。

优选的，所述辅助物包括但不限于反射板、色带、三角板、三维相机。

具体的，所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，包括：

S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；

S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h；

S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α和纵向移动的实时距离l；

S4、根据步骤S2、S3的h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。

优选的，所述纵向移动的实时距离l 通过安装于移动平台牵引电机和转向电机端的高精度编码器得到。

优选的，从反射板激光导航系统的0类路径过渡至I类路径，采用走90度圆弧的方式。

一种定位色带，所述定位色带为设置于特定工位的与地面不同色差的辅助标识物，通过铺设色带或刷油漆得到。

优选的，所述定位色带的宽度为15～25mm。

一种采用定位色带的无反射板激光导航AGV，包括无反射板激光导航AGV，以及在有精度要求的特定工位上设置的定位色带，并结合AGV移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。

本发明的优点是：

本发明所提供的一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航的一些精度要求较高的工位，通过添加局部的辅助标识物，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息，大幅度提高定位精度，使其稳定保持在±10mm。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明所述的0类路径与I类路径的示意图。

具体实施方式

本发明所揭示的一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。具体包括以下步骤。

S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；所述不同色差的I类路径通过铺设色带或刷油漆得到，宽度为15～25mm。

S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h。

S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α，通过安装于移动平台牵引电机和转向电机端的高精度编码器得到纵向移动的实时距离l。

S4、根据步骤S2、S3的h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息，使定位精度稳定保持在±10mm。

如图1所示，I类路径采用红色油漆刷成，宽20mm。由于I类路径较窄，为了保证移动平台能够稳定地移至其上，一般采用走90度圆弧的方式，从反射板激光导航系统的0类路径过渡至I类路径，再切换至辅助物模式，实现高精度的二次定位和导航。所述I类路径还可以直接使用色带粘贴在地面上。