[发明专利]一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法

权利要求书

1.一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。

2.根据权利要求1所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，所述辅助物包括但不限于反射板、色带、三角板、三维相机。

3.根据权利要求2所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，包括：

S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；

S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h；

S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α和纵向移动的实时距离l；

S4、根据步骤S2、S3的h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。

4.根据权利要求3所述的采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，所述纵向移动的实时距离l 通过安装于移动平台牵引电机和转向电机端的高精度编码器得到。

5.根据权利要求4所述的采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，从反射板激光导航系统的0类路径过渡至I类路径，采用走90度圆弧的方式。

6.一种定位色带，其特征在于：所述定位色带为设置于特定工位的与地面不同色差的辅助标识物，通过铺设色带或刷油漆得到。

7.根据权利要求6所述的定位色带，其特征在于，所述定位色带的宽度为15～25mm。

8.一种采用定位色带的无反射板激光导航AGV，其特征在于：包括无反射板激光导航AGV，以及在有精度要求的特定工位上设置的定位色带，并结合AGV移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。