[发明专利]轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法在审
| 申请号： | 201710314587.7 | 申请日： | 2017-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN107117072A | 公开（公告）日： | 2017-09-01 |
| 发明（设计）人： | 滕婷;刘志远;张茜 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62D65/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法，所述方法步骤如下根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm；依据前轴车轮侧偏角αf和αfm，将前轴侧向力分为5个分区线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区，后轴车轮分区方法相同；对前后轴车轮侧向力5个分区进行组合，确定六种分区为有效分区，其余分区为无效分区；根据估计出的前后轴侧偏角，计算有效分区的期望横摆率。本发明依据车轮侧偏角和车轮侧向力特征，将车辆侧向力划分为不同特性的区域，并由此计算期望横摆率，可避免期望横摆率设计的过大或过小对横摆响应性能或横摆稳定性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 轮毂 电机 驱动 电动汽车 稳定 控制 中的 期望 横摆率 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法，其特征在于所述方法步骤如下：一、根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm；二、依据前轴车轮侧偏角αf和αfm，将前轴侧向力分为5个分区：线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区；三、依据后轴车轮侧偏角αr和αrm，将后轴侧向力分为5个分区：线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区；四、对前轴车轮侧向力5个分区和后轴车轮侧向力5个分区进行组合，以下六种分区为有效分区，其余分区为无效分区：第一有效分区：前后轴都处于线性1区；第二有效分区：前轴处于线性2区，后轴处于线性1区；第三有效分区：前后轴都处于线性2区；第四有效分区：前轴处于非线性1区，后轴处于线性2区；第五有效分区：前轴处于非线性2区，后轴处于线性2区；第六有效分区：前轴处于饱和区，后轴处于线性2区；五、横摆稳定控制过程中，根据估计出的前后轴侧偏角，确定所在的分区，若为有效分区，则计算期望横摆率；若为无效分区，则保持原有期望横摆率不变。
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