[发明专利]滑轨式双层折回驱动的手指机构

摘要

本发明实施例提供了滑轨式双层折回驱动的手指机构，手指本体与手指机架可转动连接，电机与第一齿轮连接；螺杆和螺母设置于手指机架的下方，螺杆的一端与齿轮传动组的第二齿轮连接，螺母与手指本体连接，滑动导轨设置在手指机架的下部，螺母通过滑动导轨与手指机架连接，使得螺母径向方向上与手指机架固定连接，在轴向方向上能够滑动，复位机构设置在手指本体与手指机架的连接处。本发明实施例提供的滑轨式双层折回驱动的手指机构，通过采用双层折回传动结构，配合螺杆和螺母的特殊设计，使得动力源的原始输出和对手指本体的驱动输出分别位于两层，从而节省轴向传动输出所占用的空间。

主权项

一种滑轨式双层折回驱动的手指机构，其特征在于，包括手指机架、齿轮传动组、电机、滑动导轨、螺杆以及与螺杆配合的螺母、手指本体以及复位机构，所述齿轮传动组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述手指本体与所述手指机架通过第一转轴可转动连接；所述电机固定在所述手指机架内，并通过输出轴与齿轮传动组的第一齿轮连接；所述螺杆和螺母设置于所述手指机架的下方，所述螺杆的一端与所述齿轮传动组的第二齿轮连接，所述螺母设置在所述手指机架下部，所述螺母在径向方向上相对于所述手指机架固定，并能够相对所述手指机架在轴向方向上运动，所述螺母与所述电机位于所述齿轮传动组的同侧，所述螺杆的轴向方向固定，当所述螺杆转动时，带动所述螺母在轴向方向运动，所述螺母通过柔性连接部件或者可弯折连接部件与所述手指本体连接，用于通过所述螺母在轴向方向的运动驱动所述手指本体相对于所述手指机架转动；所述滑动导轨设置在所述手指机架的下部，所述螺母通过所述滑动导轨与所述手指机架连接，使得所述螺母径向方向上与所述手指机架固定连接，在轴向方向上能够滑动，所述复位机构设置在所述手指本体与所述手指机架的连接处，用于向所述手指本体加复位力。