[发明专利]一种车辆爆胎后主动安全控制方法

摘要

本发明公开了一种车辆爆胎后主动安全控制方法。该方法主要包括以下步骤：首先，利用胎压传感器和车速传感器实时获取胎压信号和车速信号，如果检测到车辆发生爆胎，并判断车速是否大于驾驶员可控车速，如果大于驾驶员可控车速，EPS系统主动接管转向控制；利用EPS系统的回正控制模式快速纠正前轮转向。其次，利用大力点刹控制车辆减速，通过转矩传感器获得偏驶力矩，EPS系统配合刹车制动，产生相应的转向控制力矩，应对每次点刹产生的冲击，达到维持航向的同时，使车辆速度降低，直至车速降到驾驶员可控车速，EPS系统退出主动接管。该方法不仅能够充分利用EPS系统自带的优势，并且能够避免爆胎导致方向盘的失控跑偏。

主权项

1.一种车辆爆胎后主动安全控制方法，其特征在于：车辆爆胎后，EPS系统可以主动接管车辆方向控制，代替驾驶转向操作，并结合制动减速，保证爆胎车辆维持航向的同时，使车速降到驾驶员可控车速(一般20km/h)，EPS系统退出主动接管控制。所述方法的步骤如下：步骤一：利用胎压传感器和车速传感器实时检测爆胎信号和车速信号，并将信号传送至ECU进行处理；当未检测到车辆发生爆胎，EPS系统按照常规转向控制模式进行工作；当检测到车辆发生爆胎且车速高于驾驶员可控车速时，EPS系统主动接管车辆转向控制；步骤二：首先，利用EPS的回正控制模式控制伺服电机快速纠正前轮转向，并通过角度传感器实时获取方向盘角度信息，判断是否回正；其次，利用加载在助力单元下端的转向力矩传感器实时获取从转向系统传来的偏驶力矩，根据该力矩的变化以及幅度设计了一种自适应滑模变结构控制器，控制转向盘的输入转向力矩，使得EPS系统快速回到中间位置，克服爆胎引起的方向盘冲击力矩。步骤三：在EPS系统主动转向回正的同时，配合大力点刹控制，产生大阻尼力从而降低车辆速度，利用加载在刹车踏板上的位移传感器，建立刹车踏板开合度与冲击力矩的关系，通过磁粉制动器，配合电机缓冲刹车产生的方向盘冲击；每一次点刹导致的偏航，实时通过EPS的主动纠偏来完成方向盘回正，使爆胎车辆维持航向，并减速。步骤四：判断车速传感器获取的车速是否小于驾驶员可控车速，如果小于驾驶员可控车速，则重复步骤二到步骤四；如果大于驾驶员可控车速，直至减小至驾驶员可控车速，EPS系统退出主动接管。