[发明专利]一种基于车载盲区相机的道路预警方法

摘要

本发明公开了一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其利用车载盲区视觉系统检测相邻车道同向行驶车辆，判断该车与自身车辆的相对位置与运动关系以及测量自身车辆与当前车道边缘的距离，并根据驾驶员的转向操作意图，触发相应系统的预警信号。在有驾驶员有转向意图时对盲区可能发生的碰撞情况发出预警信号；在驾驶员无转向意图时，自身车辆偏航情况发出预警信号。此系统涵盖了和变道以及车道保持相关的辅助驾驶功能，硬件成本低，实时性好，集成度高，可以有效提高中高速工况车辆车道保持以及变道行驶的安全性能。本方案适用于车辆辅助驾驶领域。

主权项

1.一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，包括前置流程和车道偏离预警流程，所述前置流程包括以下步骤：S001、读取当前车速，如果高于设定阈值则进入步骤S002，如果低于阈值则保持对车速的监测状态；S002、盲区相机采集图像，并在图像中的ROI区域利用级联分类器进行多尺度滑窗搜索，得到检测车辆候选区域；S003、对检测车辆候选区域进行车辆特征角点提取及跟踪，得到车辆检测结果部分；所述车道偏离预警方法包括以下步骤：S104、通过方向盘转角传感器检测驾驶员是否有变道操作，如果无变道操作，则进入步骤S105，否则保持对方向盘转角的监测状态；S105、在盲区相机所采集图像中的车道线检测区域中以纯色填充的方式去除车辆检测结果部分，得到精确车道线检测区域；S106、在精确车道线检测区域内检测拟合车道线并进行跟踪；S107、将车道线拟合结果投影坐标变换到车辆坐标平面，计算车辆最近车道线相对于该侧前车轮的侧向偏移量K并估算车道车辆超出最近一侧车道线阈值所需的时间TLC；S108、根据K和TLC判断是否触发预警，如果触发则进入步骤S109，否则返回步骤S104；S109、产生预警信号，提示驾驶员谨慎驾驶。