[发明专利]一种基于车载盲区相机的道路预警方法

权利要求书

1.一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，包括前置流程和车道偏离预警流程，所述前置流程包括以下步骤：

S001、读取当前车速，如果高于设定阈值则进入步骤S002，如果低于阈值则保持对车速的监测状态；

S002、盲区相机采集图像，并在图像中的ROI区域利用级联分类器进行多尺度滑窗搜索，得到检测车辆候选区域；

S003、对检测车辆候选区域进行车辆特征角点提取及跟踪，得到车辆检测结果部分；

所述车道偏离预警方法包括以下步骤：

S104、通过方向盘转角传感器检测驾驶员是否有变道操作，如果无变道操作，则进入步骤S105，否则保持对方向盘转角的监测状态；

S105、在盲区相机所采集图像中的车道线检测区域中以纯色填充的方式去除车辆检测结果部分，得到精确车道线检测区域；

S106、在精确车道线检测区域内检测拟合车道线并进行跟踪；

S107、将车道线拟合结果投影坐标变换到车辆坐标平面，计算车辆最近车道线相对于该侧前车轮的侧向偏移量K并估算车道车辆超出最近一侧车道线阈值所需的时间TLC；

S108、根据K和TLC判断是否触发预警，如果触发则进入步骤S109，否则返回步骤S104；

S109、产生预警信号，提示驾驶员谨慎驾驶。

2.根据权利要求1所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，还包括变道预警流程，所述变道预警流程包括以下步骤：

S204、通过方向盘转角传感器检测驾驶员是否有变道操作，如果有变道操作，则进入步骤S205，否则保持对方向盘转角的监测状态；

S205、依据车辆特征角点对被检测车辆进行投影变换矩阵计算；

S206、依据投影变换矩阵计算结果估算预碰撞时间；

S207、依据预碰撞时间判断是否触发预警条件，如果触发，则进入步骤S208否则，跳转到步骤S204；

S208、产生预警信号，提示驾驶员谨慎驾驶。

3.根据权利要求1所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，步骤S003具体为：用FAST或Shi-Tomasi角点对检测车辆候选区域提取角点特征，利用Lucas-Kanade光流方法计算角点特征的运动信息，并且更新角点特征位置。

4.根据权利要求1或3所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，步骤S106具体为：在车道线检测区域内提取边缘特征，通过车道线宽度、距离和角度阈值设定，过滤掉不符合车道线几何特征的二值化边缘特征；利用固定长度多段直线拟合车道线特征点；通过车道线长度阈值设定，确定车道线类型；利用Kalman滤波，对已检测出的车道线进行跟踪。

5.根据权利要求4所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，步骤S107具体为：根据车道线检测结果，利用盲区系统相机参数，将车道线拟合结果投影坐标变换到车辆坐标平面，将车道线延伸至与Y轴交点，计算车辆最近车道线相对于该侧前车轮的侧向偏移量：K＝Y0–W/2；利用平面单车运动学模型，估算车辆超出最近一侧车道线阈值K0所需的时间TLC，公式如下：

其中，Y0为车辆最近车道线到车辆坐标平面原点的距离，K0为车道偏离距离预警的紧急阈值，θ为前轮转角，W为车身宽度，V为车速。

6.根据权利要求5所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，步骤S108具体为：

若K大于阈值K1,则不触发预警；若K小于阈值K2则触发预警；若K小于阈值K1且大于阈值K2，则根据TLC来判断是否触发预警：当TLC小于阈值T2时，触发预警，反之不触发预警；其中，K1、K2和T2为可配置参数，由实车测试所得。

7.根据权利要求3所述的一种基于车载盲区相机的道路预警方法，其特征在于，步骤S205具体为：根据相邻两帧角点特征跟踪结果，基于区域相似性假设，利用RANSAC方法计算被检测车辆投影变换矩阵,并将被检测车辆底部中心点投影坐标变换到自定义车辆坐标平面。