[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法有效
| 申请号： | 201710156646.2 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107199562B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 识名拓;西邑考史;中村民男 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;邓毅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J |
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| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部的机器人，其特征在于，所述机器人控制装置具备：取得部，其构成为能够取得所述多个关节部的旋转角；判断部，其构成为根据所述多个关节部的旋转角来判断所述机器人是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部，其构成为在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，以使得应旋转的所述多个关节部不同时旋转的方式进行控制。
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