[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法

说明书

本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J₁～J₆)的机器人(1)，具备：取得部(21)，其构成为能够检测多个关节部(J₁～J₆)的旋转角；判断部(22)，其构成为根据多个关节部(J₁～J₆)的旋转角判断机器人(1)是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部(23)，其构成为在判断为机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下以使得不同时旋转的方式控制应旋转的多个关节部(J₂/J₃)。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置和机器人控制方法。

背景技术

以往，已知有控制与人协作地进行作业的机器人的技术(例如，参照专利文献1等)。

专利文献1：日本特表2015-511544

在ISO10218-1中的针对与人协作地进行作业的机器人的要求事项中，需要保证在该机器人的控制点(TCP：Tool Center Point)产生的力为指定值(例如150N)以下。

在此，控制该机器人的机器人控制装置构成为使用各关节部的旋转轴的转矩来计算在机器人的控制点产生的力。

然而，在该机器人处于特异姿势的状态的情况下(即，在该机器人的特异点)，该机器人控制装置无法计算在该机器人的控制点产生的力。具体而言，如图6所示，在该机器人的关节部J1/J2旋转而从图6的虚线所示的状态变化成图6的实线所示的状态的情况下，该机器人的控制点朝方向D进行动作，但是，在该机器人为特异姿势的状态下，该机器人控制装置无法计算在该控制点产生的动作方向Dx的力。

其结果是，存在无法保证在该机器人的控制点产生的力为指定值以下的问题。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供机器人控制装置和机器人控制方法，即使在机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在该机器人的控制点产生的动作方向的力为指定值以下。

本发明的第1特征的主旨在于，机器人控制装置控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部的机器人，所述机器人控制装置具备：取得部，其构成为能够取得所述多个关节部的旋转角；判断部，其构成为根据所述多个关节部的旋转角来判断所述机器人是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部，其构成为在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，以使得应旋转的所述多个关节部不同时旋转的方式进行控制。

本发明的第2特征的主旨在于，机器人控制方法控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部的机器人，包括以下步骤：取得所述多个关节部的旋转角；根据所述多个关节部的旋转角判断所述机器人是否处于接近特异姿势的状态；以及在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，以使得应旋转的所述多个关节部不同时旋转的方式进行控制。

发明效果

根据本发明，能够提供机器人控制装置和机器人控制方法，即使在机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在该机器人的控制点产生的动作方向的力为指定值以下。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人系统的一例的图。

图2是示出实施方式的机器人控制装置的功能框的一例的平面图。

图3是示出实施方式的机器人的动作的一例的图。

图4是示出实施方式的机器人的动作的一例的图。