[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部的机器人，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

取得部，其构成为能够取得所述多个关节部的旋转角；

判断部，其构成为根据所述多个关节部的旋转角来判断所述机器人是否处于接近特异姿势的状态；以及

控制部，其构成为在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，以使得应旋转的所述多个关节部不同时旋转的方式进行控制，

所述判断部构成为：在所述多个关节部的位置和角度成为规定的位置和角度的情况下，判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为：在判断为所述机器人不处于接近特异姿势的状态的情况下，能够使所述多个关节部同时旋转。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置还具备输出部，该输出部构成为：在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态、且所述多个关节部同时旋转的情况下，输出警报。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述取得部构成为检测所述多个关节部的转矩，根据所述转矩取得所述多个关节部的旋转角。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为根据来自用户的指示，决定使所述多个关节部旋转的顺序。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部根据来自用户的指示，变更用于判断所述机器人处于接近特异姿势的状态的条件。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为根据来自用户的指示，停止使所述多个关节部逐个旋转的控制。

8.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述控制部构成为根据所述多个关节部的转速，变更用于判断所述机器人处于接近特异姿势的状态的条件。

9.一种机器人控制方法，控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部的机器人，其特征在于，包括以下步骤：

利用编码器和分解器取得所述多个关节部的旋转角；

根据所述多个关节部的旋转角来判断所述机器人是否处于接近特异姿势的状态；以及

在判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态的情况下，以使得应旋转的所述多个关节部不同时旋转的方式进行控制，

在所述判断的步骤中，在所述多个关节部的位置和角度成为规定的位置和角度的情况下，判断为所述机器人处于接近特异姿势的状态。