[发明专利]一种四自由度正交并联机构

摘要

一种四自由度正交并联机构，包括机座框架，机座框架顶梁两条侧壁上、机座框架前部立柱的侧壁上、机座框架底部上侧壁共固定安装有四条导轨，四条支链的一端分别通过四条导轨与机座框架滑动连接，并由四个驱动单元提供动力，四条支链的另一端均与动平台转动连接，所述四条支链均为两节活动连接结构，且为正交布置，当某一驱动单元的步进电机驱动滑块带动所连接的支链做平动时，不会受到其他支链运动的影响从而改变原有的运动方向，实现动平台在该方向上的单向运动，达到完全解耦的目的，且运动平稳，具有运动学解耦性好、结构简单紧凑的特点。

主权项

1.一种四自由度正交并联机构，包括机座框架(1)，其特征在于，机座框架(1)左顶梁和右顶梁的侧壁上沿其长度方向分别固定安装有第一导轨(2‑1)和第二导轨(2‑2)，机座框架(1)右前立柱的侧壁上沿其长度方向固定安装有第三导轨(2‑3)，机座框架(1)后底梁上侧壁沿其长度方向固定安装有第四导轨(2‑4)；第一导轨(2‑1)上安装有第一驱动单元(3‑1)并与其滑动连接，第二导轨(2‑2)上安装有第二驱动单元(3‑2)并与其滑动连接，第三导轨(2‑3)上安装有第三驱动单元(3‑3)并与其滑动连接，第四导轨(2‑4)上安装有第四驱动单元(3‑4)并与其滑动连接；所述第一驱动单元(3‑1)、第二驱动单元(3‑2)、第三驱动单元(3‑3)及第四驱动单元(3‑4)均为直线滑台结构，其中第二驱动单元(3‑2)与第三驱动单元(3‑3)的有效行程相同；第一支链(4‑1)的一端通过第一固定块(5‑1)固定安装在第一驱动单元(3‑1)的滑块上，第一支链(4‑1)的另一端与动平台(6)转动连接，第二支链(4‑2)的一端通过第二固定块(5‑2)固定安装在第二驱动单元(3‑2)的滑块上，第二支链(4‑2)的另一端与动平台(6)转动连接，第三支链(4‑3)的一端通过第三固定块(5‑3)固定安装在第三驱动单元(3‑3)的滑块上，第三支链(4‑3)的另一端与动平台(6)转动连接；第四支链(4‑4)的一端通过第四固定块(5‑4)固定安装在第四驱动单元(3‑4)的滑块上，第三支链(4‑3)的另一端与动平台(6)转动连接；所述第一支链(4‑1)、第二支链(4‑2)、第三支链(4‑3)及第四支链(4‑4)均为两节活动连接结构，且为正交布置。