[发明专利]双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法

摘要

本发明提供了一种双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法，首先建立一种包含已知的超短基线在载体坐标系上的投影矢量、俯仰角和方位角或仅是俯仰角信息的基线约束观测量和观测方程，在此基础上，联合已知的双差载波相位值和双差伪距观测量值，构建双差整周模糊度卡尔曼滤波器模型，并利用序贯卡尔曼滤波计算得到最优的载波相位双差整周模糊度浮点解向量。实施本发明提供的一种双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法，大大简化了算法的实现；由于对双差整周模糊度施加了更紧的约束条件，使得计算得到的浮点解向量更接近真值，从而大大提高了浮点解向量的后续整数解向量的求解成功率和收敛速度。

主权项

双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法，所述双GNSS接收机设有第一GNSS接收机和第二GNSS接收机，所述第一GNSS接收机和第二GNSS接收机分别设有第一天线和第二天线，其特征在于，已知所述第一天线与第二天线构成的基线向量在载体坐标系上的投影向量、基线相对于参考坐标系在第一时刻的俯仰角、方位角，则构成第一基线约束观测量和第一观测方程；或仅已知所述基线向量在载体坐标系上的投影向量、基线相对于参考坐标系在所述第一时刻的俯仰角，并定义载体坐标系x轴与基线平行，则构成第二基线约束观测量和第二观测方程；在所述第一基线约束观测量和第一观测方程或第二基线约束观测量和第二观测方程的基础上，已知所述第一GNSS接收机和第二GNSS接收机在所述第一时刻接收到的可见卫星和可见参考卫星的载波相位双差测量值及伪距双差测量值，则构建成第一双差整周模糊度卡尔曼滤波器模型或第二双差整周模糊度卡尔曼滤波器模型，计算得到双差整周模糊度浮点解向量。