[发明专利]双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法

权利要求书

1.双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法，所述双GNSS接收机设有第一GNSS接收机和第二GNSS接收机，所述第一GNSS接收机和第二GNSS接收机分别设有第一天线和第二天线，其特征在于，已知所述第一天线与第二天线构成的基线向量在载体坐标系上的投影向量、基线相对于参考坐标系在第一时刻的俯仰角、方位角，则构成第一基线约束观测量和第一观测方程；或仅已知所述基线向量在载体坐标系上的投影向量、基线相对于参考坐标系在所述第一时刻的俯仰角，并定义载体坐标系x轴与基线平行，则构成第二基线约束观测量和第二观测方程；

在所述第一基线约束观测量和第一观测方程或第二基线约束观测量和第二观测方程的基础上，已知所述第一GNSS接收机和第二GNSS接收机在所述第一时刻接收到的可见卫星和可见参考卫星的载波相位双差测量值及伪距双差测量值，则构建成第一双差整周模糊度卡尔曼滤波器模型或第二双差整周模糊度卡尔曼滤波器模型，计算得到双差整周模糊度浮点解向量。

2.如权利要求1所述的双GNSS接收机载波相位双差整周模糊度浮点解向量估计方法，其特征在于，定义所述第一天线和第二天线分别用r和b来表示，所述基线向量在载体坐标系上的投影向量用l^B来表示，所述俯仰角和方位角分别用θ_k和ψ_k来表示，所述第一时刻用k来表示，所述可见卫星和可见参考卫星分别用j和m来表示，所述载波相位双差测量值用来表示，所述伪距双差测量值用来表示，所述第一天线r到第二天线b之间的基线长度用l来表示，则，

所述第一基线约束观测量为：

所述第一观测方程为：

所述第二基线约束观测量为：

z_c1,k＝sin(θ_k)*l (4)

所述第二观测方程为：

cov(z_c1,k)＝sin²(θ_k)*var(δl)+sin²(θ_k)l²*var(δθ_k) (6)

其中，表示k时刻载体坐标系B到参考坐标系N之间的方向余弦矩阵，表示k时刻地心地固地球坐标系E到参考坐标系N的转换矩阵，[x_k y_k z_k]^T表示k时刻所述第一天线r和第二天线b构成的天线矢量在地心地固地球坐标系上的投影向量，δl^B为l^B的测量误差，cov(δl^B)为δl^B的误差协方差矩阵，为所述俯仰角θ_k和方位角ψ_k的测量误差，为的误差协方差矩阵，δl表示基线长度l的误差，var(δl)表示δl的方差，表示中实现天向投影的行分量，δθ_k表示所述俯仰角θ_k的误差，var(δθ_k)表示δθ_k的方差，T表示矩阵转置。